[发明专利]利用现有视觉传感器进行二次引导上件的方法及系统

摘要

本发明提供一种利用现有视觉传感器进行二次引导上件的方法及系统，视觉传感器安装在机器人上，方法步骤如下：1)将装有工件的普通料箱运送至预设位置，固定，利用视觉传感器采集所有预设特征点的图像信息；计算视觉传感器坐标系下预设特征点与存储的标准位置的偏差，并将此数据传输至工控机；2)工控机利用偏差数据校正机器人轨迹，将校正后机器人位置作为第二次引导的初始位置；3)机器人从初始位置开始进行第二次引导，先下探至图像采集位置，拍摄，计算工件的位置坐标与存储的工件标准位置坐标的偏差，修正机器人的抓件位置，抓件，出件。该方法及系统不需增加设备，利用普通料箱，无需翻箱操作，即可实现利用普通料箱的自动化引导上件。

主权项

1.一种利用现有视觉传感器进行二次引导上件的方法，所述视觉传感器安装在机器人上，其特征在于包括如下步骤：1)将装有工件的普通料箱运送至预设位置，固定，利用视觉传感器单次或换多个角度拍照，采集所有料箱上预设特征点的图像信息；计算视觉传感器坐标系下预设特征点与存储的标准位置的偏差，并将此数据传输至工控机；2)所述工控机利用预设特征点与存储的标准位置的偏差数据校正机器人轨迹，将校正后机器人的位置作为第二次引导的初始位置；3)机器人从步骤2)确定的初始位置开始进行第二次引导，先下探至第二次引导的图像采集位置，拍摄，计算工件的位置坐标与存储的工件标准位置坐标的偏差，修正机器人的抓件位置，抓件，出件。