[发明专利]一种抓取圆管机械手

摘要

本发明提供了一种抓取圆管机械手，包括机械手安装座、一组机械手爪和设置在机械手安装座上的一组主关节，本发明所述的一种抓取圆管机械手，其结构简单、成本低，可以实现双向抓取，即从圆管内部抓取或外部抓取均能实现，适用于各种尺寸的圆管以及带有中空圆孔的物体；提高抓取接触面的摩擦力，保证抓取的可靠性。

主权项

1.一种抓取圆管机械手，其特征在于：包括机械手安装座（1）、一组机械手爪（2）和设置在机械手安装座（1）上的一组主关节（3），其中一组机械手爪（2）分别与一组主关节（3）连接，一组主关节（3）均匀设置在机械手安装座（1）上，机械手安装座（1）上设有主关节驱动装置、控制装置和位置检测装置；所述机械手爪（2）包括第一指节（21）、第二指节（22）和连接两者的机械关节（4），机械关节（4）由独立的机械关节驱动装置驱动，第一指节（21）与主关节（3）连接，第二指节（22）端部横向设有夹爪（5），夹爪（5）与第二指节（22）转动连接；所述机械关节驱动装置、主关节驱动装置和位置检测装置均与控制装置连接，所述夹爪（5）呈弯曲的条状，所述夹爪（5）设有连接部（51）和销（52），销（52）穿过连接部（51）和第二指节（22）的端部，将两者转动连接，所述夹爪（5）的横截面呈方形，所述夹爪（5）上设有橡胶套（6），且橡胶套（6）表面设有防滑纹。