[发明专利]插补控制方法及装置、计算机设备及可读存储介质有效
| 申请号： | 201811439030.7 | 申请日： | 2018-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN109739179B | 公开（公告）日： | 2020-10-23 |
| 发明（设计）人： | 王战;封雨鑫;陈焱;高云峰 | 申请（专利权）人： | 大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族智能控制科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/404 | 分类号： | G05B19/404 |
| 代理公司： | 深圳市恒申知识产权事务所(普通合伙) 44312 | 代理人： | 袁文英 |
| 地址： | 518000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种插补控制方法，该方法包括：对于k次B样条曲线的第j个插补点，利用该k次B样条曲线的基函数及第j‑1个插补点的插补自变量，得到该第j‑1个插补点的曲率参数，根据该曲率参数、及速度控制参数计算该第j个插补点的插补速度，其中，该速度控制参数包括预设的插补精度和/或角速度阈值，且按照上述第j个插补点的插补速度进行第j个周期的插补。通过设置速度控制参数，使得可以结合第j‑1个插补点的曲率参数及该速度控制参数得到第j个插补点的插补速度，使得不仅能够基于曲率参数的变化实时调整插补速度，且得到的插补速度能够满足速度控制要求，例如满足精度要求和/后角速度要求，有效改善插补质量及提高插补效率。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 方法 装置 计算机 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种插补控制方法，其特征在于，所述方法包括：对于k次B样条曲线的第j个插补点，利用所述k次B样条曲线的基函数及第j‑1个插补点的插补自变量，得到所述第j‑1个插补点的曲率参数，所述j为正整数，且j的初始值为1；根据所述曲率参数，及速度控制参数计算所述第j个插补点的插补速度，所述速度控制参数包括预设的插补精度和/或角速度阈值；按照所述插补速度进行第j个周期的插补。
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