[发明专利]一种机器人引导的连铸浇钢专用机械手

摘要

一种将连铸浇钢领域专用的长水口机械手进行少量改造的装置，在其横臂适当部位安装铰链和智能机器人连接，通过机器人的牵引，实现机械手端部夹钳的运动，使被牵引的长水口到达钢包底部，实现和下水口对中，实现无人化的钢包自动开浇。长水口和下水口的对中，既可以用摄像头进行图像识别和坐标计算、定位，也可以采用机械导向机构的方式实现。当前普遍使用的机械手，一般通过端部夹钳把持长水口实现运动，这些功能由人力或简单驱动装置实现，不能实现自动浇钢操作。国外有些钢厂采用六轴机器人夹持长水口运动，但是对高温、粉尘环境的适应性差，尚没有大规模应用。本发明为传统钢厂连铸浇钢区域智能化改造提供了新的途径。

主权项

1.图1中，一种经过改造的传统机械手(3)，特征在于其适当位置新增了铰链(2)，通过铰链和机器人(1)连接，机器人通过摄像头(4)的指示，带动机械手进行旋转运动(B)、前后运动(C)，实现长水口(12)和下水口(10)的对中，然后通过钢包(9)的下降，将下水口压紧在长水口上面。若将钢包打开滑板，钢水通过下水口、长水口流入中间包，实现自动开浇。