[发明专利]机器人及其行走控制方法在审
| 申请号： | 201811445763.1 | 申请日： | 2018-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN109388143A | 公开（公告）日： | 2019-02-26 |
| 发明（设计）人： | 孔钊;冯宇 | 申请（专利权）人： | 天佑电器（苏州）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 苏州威世朋知识产权代理事务所(普通合伙) 32235 | 代理人： | 郭红岩 |
| 地址： | 215000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人及其行走控制方法。所述机器人包括能够前后行走的主体、控制器及至少部分收容于所述主体的遇障检测装置，所述遇障检测装置包括：感测元件，其设置于所述主体内并连接所述控制器，当所述感测元件被激发时，所述感测元件向所述控制器发送障碍信号；转动件，其绕枢转轴转动地组装在所述主体上，所述转动件包括障碍接触部和触发部，所述障碍接触部至少部分高出所述主体上表面；其中，当所述障碍接触部与障碍物发生碰撞时，所述转动件绕所述枢转轴沿第一时针方向由初始位置向激发位置转动，所述触发部趋近所述感应元件以使所述感测元件被激发，从而能检测上方障碍物，又避免卡死在障碍物下方。 | ||
| 搜索关键词： | 感测元件 控制器 转动件 机器人 检测装置 行走控制 枢转轴 障碍物 触发 遇障 转动 上方障碍物 主体上表面 感应元件 激发位置 障碍信号 激发 时针 卡死 收容 组装 发送 检测 | ||
【主权项】：
1.一种机器人，包括能够前后行走的主体、控制器及至少部分收容于所述主体的遇障检测装置，其特征在于，所述遇障检测装置包括：感测元件，其设置于所述主体内并连接所述控制器，当所述感测元件被激发时，所述感测元件向所述控制器发送障碍信号；转动件，其绕枢转轴转动地组装在所述主体上，所述转动件包括障碍接触部和触发部，所述障碍接触部至少部分高出所述主体上表面；其中，当所述障碍接触部与障碍物发生碰撞时，所述转动件绕所述枢转轴沿第一时针方向由初始位置向激发位置转动，所述触发部趋近所述感应元件以使所述感测元件被激发。
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