[发明专利]一种移动机器人的路径选择方法及装置

摘要

本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人的路径选择方法及装置。该方法包括：确定移动机器人的起点和目标点，所述起点为所述移动机器人的中心点；判断所述移动机器人是否能从所述起点直线到达所述目标点；若否，基于所述移动机器人的机身对所述移动机器人进行路径选择。该实施方式所选择出的路径更符合移动机器人行走，提高了路径选择的准确率，并且减少了搜索的栅格数目，提高了搜索效率。

主权项

1.一种移动机器人的路径选择方法，其特征在于，所述方法包括：/n确定移动机器人的起点和目标点，所述起点为所述移动机器人的中心点；/n判断所述移动机器人是否能从所述起点直线到达所述目标点；/n若否，基于所述移动机器人的机身对所述移动机器人进行路径选择；/n其中，所述基于所述移动机器人的机身对所述移动机器人进行路径选择，包括：/na、将所述移动机器人进行路径选择的区域划分为多个栅格，并且确定所述移动机器人的机身、所述起点、所述目标点以及障碍点所在的栅格；/nb、根据所述移动机器人的机身所在的栅格，获取第一待选择路径节点对应的栅格，所述第一待选择路径节点为所述移动机器人位于所述起点时，所述机身最外一圈的点；/nc、将所述起点对应的栅格加入预设的关闭列表，并且将所述第一待选择路径节点对应的栅格加入预设的开启列表，其中，所述关闭列表用于记录不被考虑用于选择路径的栅格，所述开启列表用于记录被考虑用于选择路径的栅格；/nd、根据所述起点所在的栅格、所述目标点所在的栅格以及所述第一待选择路径节点对应的栅格，计算所述第一待选择路径节点对应的F、G、H，其中，F＝G+H，所述G指的是从所述起点移动到所述第一待选择路径节点的移动代价，所述H指的是从所述第一待选择路径节点移动到所述目标点的估算代价；/ne、确定具有最小F的第一待选择路径节点所在的栅格；/nf、根据所述具有最小F的第一待选择路径节点所在的栅格和所述目标点所在的栅格，判断所述最小F对应的第一待选择路径节点是否为目标点；/ng、若所述最小F对应的第一待选择路径节点不是目标点，则判断所述最小F对应的第一待选择路径节点是否是路径节点；/nh、若所述最小F对应的第一待选择路径节点是路径节点，则获取第二待选择路径节点对应的栅格，基于所述第二待选择路径节点跳转执行步骤c，以对所述移动机器人的路径节点进行继续搜索，其中，所述第二待选择路径节点指的是以所述最小F对应的第一待选择路径节点为中心，所述中心周围一个机身范围的最外一圈的点；/ni、若所述最小F对应的第一待选择路径节点不是路径节点，则将所述最小F对应的第一待选择路径节点加入所述关闭列表，并且跳转执行步骤e，基于所述开启列表中的第一待选择路径节点重新确定路径节点。/n