[发明专利]一种多工序智能RGV路径规划方法、装置及系统有效
| 申请号： | 201811455199.1 | 申请日： | 2018-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN109557883B | 公开（公告）日： | 2019-07-26 |
| 发明（设计）人： | 马璐璐;王红;栾秀梅;闫晓燕;胡斌;张伟 | 申请（专利权）人： | 山东师范大学 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 杨哲 |
| 地址： | 250014 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多工序智能RGV路径规划方法、装置及系统，该方法包括：接收工作台的状态，当工作台处于工作状态时，接收智能RGV的抓握信息；当接收的抓握信息为未抓握产品时，计算所接收需求信号对应工作台对RGV的吸引力度，并比较判断是否存在唯一最大值；若是，直接确定RGV至唯一最大值对应工作台的最优路径；否则，判断最大值对应工作台的工作状态，确定RGV待移动至的工作台，确定RGV至该工作台的最优路径；当接收的抓握信息为抓握产品时，计算所接收下一道工序工作台的需求信号对应工作台对RGV的吸引力度，并判断吸引力度最大值对应工作台的工作状态，确定RGV至该工作台的最优路径。 | ||
| 搜索关键词： | 工作台 抓握 最优路径 装置及系统 路径规划 需求信号 多工序 智能 工序工作台 比较判断 度最大 移动 | ||
【主权项】：
1.一种多工序智能RGV路径规划方法，其特征在于，包括：接收工作台的状态，当工作台处于工作状态时，接收智能RGV的抓握信息，所述抓握信息为已抓握产品或未抓握产品；当接收的抓握信息为未抓握产品时，等待接收工作台需求信号；接收工作台需求信号，计算所接收需求信号对应工作台对RGV的吸引力度，并比较判断是否存在唯一最大值；若是，直接确定RGV至唯一最大值对应工作台的最优路径；否则，判断最大值对应工作台的工作状态，根据相同吸引力的工作台的工作状态确定RGV待移动至的工作台，确定RGV至该工作台的最优路径；当接收的抓握信息为抓握产品时，接收抓握产品下一道工序工作台的需求信号，计算所接收需求信号对应工作台对RGV的吸引力度，并判断吸引力度最大值对应工作台的工作状态，根据相同吸引力的工作台的工作状态确定RGV待移动至的工作台，确定RGV至该工作台的最优路径；所述吸引力度为RGV出发到完成工作台上下料所需时间与RGV到工作台距离的函数的负梯度大小；所述最优路径为RGV至工作台最快的路径。
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