[发明专利]一种标定方法及装置有效
| 申请号： | 201811458563.X | 申请日： | 2018-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN109544648B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 刘艺成;彭军;楼天城 | 申请（专利权）人： | 北京小马智行科技有限公司;北京小马慧行科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 王文红 |
| 地址： | 100000 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请提供了一种标定方法及装置，其中，该方法包括获取目标物的空间位置、通过自动驾驶汽车上安装的摄像机拍摄的目标物得到的当前图像、摄像机的参考外部参数；根据目标物的空间位置以及摄像机的参考外部参数，计算目标物在参考图像中的第一像素位置；参考图像为摄像机在外部参数为参考外部参数时拍摄目标物得到的图像；提取目标物在当前图像中的第二像素位置；根据第一像素位置和第二像素位置，确定摄像机的当前外部参数。本申请提供的标定方法利用摄像机的参考外部参数计算得到的目标物的第一像素位置，与从当前图像中提取的目标物的第二像素位置，确定自动驾驶汽车上安装的摄像机的当前外部参数，提高自动驾驶汽车感知周围环境的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种标定方法，其特征在于，包括：获取目标物的空间位置，以及，获取通过自动驾驶汽车上安装的摄像机拍摄的所述目标物得到的当前图像，以及，获取所述摄像机的参考外部参数；根据所述目标物的空间位置以及所述摄像机的参考外部参数，计算所述目标物在参考图像中的第一像素位置；其中，所述参考图像为所述摄像机在外部参数为所述参考外部参数时拍摄所述目标物得到的图像；提取所述目标物在所述当前图像中的第二像素位置；根据所述第一像素位置和所述第二像素位置，确定所述摄像机的当前外部参数。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京小马智行科技有限公司;北京小马慧行科技有限公司，未经北京小马智行科技有限公司;北京小马慧行科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811458563.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
