[发明专利]一种用于物资取放的智能机械臂系统在审
| 申请号： | 201811458969.8 | 申请日： | 2018-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN109607168A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 徐战;尹羿;郭继文;张志;李雪 | 申请（专利权）人： | 四川航天系统工程研究所 |
| 主分类号： | B65G47/90 | 分类号： | B65G47/90;B65G1/04 |
| 代理公司： | 四川省成都市天策商标专利事务所 51213 | 代理人： | 王荔 |
| 地址： | 610000 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于物资取放的智能机械臂系统，属于机械臂系统技术领域。解决了现有的仓库用机械臂大都只能用于取放二象限货架的货物，且现有机械臂只能取放水平直线方向的货物，对现场实际使用产生诸多不便的问题。包括货架，还包括X轴上轨道、X轴下轨道以及设置在X轴上轨道和X轴下轨道之间的货包机械臂；所述货包机械臂包括竖直设置的Z轴滑轨、设置在Z轴滑轨上的Y轴机械臂、设置在Y轴机械臂上的R轴机械臂和载货平台、设置在R轴机械臂上的机械爪；Z轴滑轨的顶部通过X轴上轨道滚轮设置在X轴上轨道内，Z轴滑轨的底部通过X轴下轨道滚轮设置在X轴下轨道内。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 上轨道 下轨道 取放 智能机械 臂系统 滚轮 货架 机械臂系统 竖直设置 水平直线 载货平台 机械爪 货物 象限 仓库 | ||
【主权项】：
1.一种用于物资取放的智能机械臂系统，包括货架(1)，其特征在于：还包括X轴上轨道(2)、X轴下轨道(3)以及设置在X轴上轨道(2)和X轴下轨道(3)之间的货包机械臂(4)；所述货包机械臂(4)包括竖直设置的Z轴滑轨(5)、设置在Z轴滑轨(5)上的Y轴机械臂(6)、设置在Y轴机械臂(6)上的R轴机械臂(7)和载货平台(11)、设置在R轴机械臂(7)上的机械爪(10)；Z轴滑轨(5)的顶部通过X轴上轨道滚轮(8)设置在X轴上轨道(2)内，Z轴滑轨(5)的底部通过X轴下轨道滚轮(9)设置在X轴下轨道(3)内；所述R轴机械臂(7)包括第一中空旋转台和用于驱动第一中空旋转平台(23)沿Y轴机械臂(6)所在的方向旋转的第一伺服电机(20)，所述第一中空旋转平台(23)通过R轴连接板(24)连接有第二中空旋转平台(22)，所述第二中空旋转平台(22)连接有用于驱动第二中空旋转平台(22)沿Z轴机械臂所在的方向旋转的第二伺服电机(21)，且R轴机械臂(7)通过R轴连接板(24)与机械爪(10)连接。
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