[发明专利]抓握装置、抓握判定方法和抓握判定程序有效
| 申请号： | 201811473303.X | 申请日： | 2018-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN109927058B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 池田拓也 | 申请（专利权）人： | 丰田自动车株式会社 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 杜诚;杨林森 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本公开内容提供了一种抓握装置、抓握判定方法和抓握判定程序。抓握装置在对被抓握时变形的目标物体执行抓握动作之后将手单元置于静止；执行判定操作，该判定操作使臂单元移动并使整个手单元移位，使得目标物体的未被手单元抓握的一部分可以覆盖特定部位；以及在开始判定操作之后观察单元不再能观察到特定部位的情况下，判定手单元已经成功地抓握目标物体。 | ||
| 搜索关键词： | 装置 判定 方法 程序 | ||
【主权项】：
1.一种抓握装置，包括：臂单元；手单元，其能够抓握在被抓握时变形的目标物体，所述手单元连接至所述臂单元；观察单元，其能够观察所述手单元的第二部位，所述观察单元设置在所述手单元的第一部位中；抓握控制单元，其被配置成使所述手单元执行抓握所述目标物体的抓握动作；以及判定单元，其被配置成：执行判定操作，所述判定操作使所述臂单元移动并整个手单元移位，使得所述目标物体的未被所述手单元抓握的部分能够在所述抓握控制单元在使所述手单元执行抓握动作之后已经将所述手单元置于静止的状态下覆盖所述第二部位；以及在开始所述判定操作之后所述观察单元不再能观察到所述第二部位的情况下，判定所述手单元已经成功地抓握所述目标物体。
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