[发明专利]一种智能物料搬运的机械手及搬运方法

摘要

本发明公开了一种智能物料搬运的机械手及搬运方法，机械手包括机械搬运手，机械搬运手包括第一支撑臂、第二伸展臂、机械掌和四指抓取装置，第一支撑臂通过铰接轴与第二伸展臂相互连接，第二伸展臂通过翻掌机构与机械掌相连接，机械掌底端通过四轴同步驱动机构与四指抓取机构相连接，方法包括行走搬运小车行走到物料附近，第一支撑臂、第二伸展臂、机械掌和四指抓取装置相互配合，将物料抓起，小车和机械手合作将物料送到指定地点，松开物料，返回抓取点继续抓取物料，第二伸展臂的伸展油缸还能伸长，从而延长了机械手的长度使机械抓取端能迅速接近物料，物料的抓取效率和准确率高，结构简单，成本低，物料不易被夹坏，运输物料更稳定可靠。

主权项

1.一种智能物料搬运的机械手，包括安装在行走搬运小车上的机械搬运手（1），其特征在于：所述机械搬运手（1）包括第一支撑臂（2）、第二伸展臂（3）、机械掌（4）和四指抓取装置（5），所述第一支撑臂（2）底端通过铰接轴（33）与第二伸展臂（3）相互连接；所述第二伸展臂（3）包括臂套（31）和安装在臂套（31）内的伸展油缸（32），所述伸展油缸（32）底端固定连接有安装板（34），所述安装板（34）底端通过翻掌机构（6）与机械掌（4）相连接；所述机械掌（4）底端通过四轴同步驱动机构（7）与四指抓取机构（5）相连接，所述四指抓取机构（5）包括设在机械掌（4）底端的四个柱形套（51），所述柱形套（51）内安装有伸缩油缸（52），所述伸缩油缸（52）底端安装有机械指（53）。