[发明专利]基于机器视觉感知的毛衣自动缝合方法

摘要

基于机器视觉感知的毛衣自动缝合方法，包括以下步骤：（1）、启动毛衣自动缝合设备；（2）、毛衣织片在输入展平装置由前向后的输送到拉伸冻结装置内；（3）、毛衣织片在拉伸冻结装置内被拉伸后冻结为便于缝合的刚性体；（4）被拉伸冻结为刚性体的毛衣织片被输送到缝合预备装置上；（5）搬运机器人完成冻结后毛衣织片的翻面、搬运、缝合辅助推送和分拣，同时缝合装置对上下对应摆放的上毛衣织片和下毛衣织片进行缝合。本发明可代替传统人工的毛织缝合，提升加工效率，实现缝合质量的提升，实现批量生产下的产品一致性较稳定，从而也提升了产品的附加值；对于提升我国毛织行业装备的发展具有一定的意义。

主权项

1.基于机器视觉感知的毛衣自动缝合方法，其特征在于：所述的毛衣自动缝合方法采用毛衣自动缝合设备进行操作；毛衣自动缝合设备包括输入展平装置、拉伸冻结装置、缝合预备装置、缝合装置、搬运机器人（7）和控制箱（14）；输入展平装置、拉伸冻结装置、缝合预备装置和缝合装置由前向后依次连接，缝合预备装置和缝合装置的下部左侧沿前后方向设置有轨道（6），搬运机器人底部滚动连接在轨道（6）上，搬运机器人（7）的工作部伸到缝合预备装置和缝合装置的上方；控制箱（14）内设置有控制模块和机器视觉感知识别模块，控制模块通过工业以太网分别与输入展平装置、拉伸冻结装置、缝合预备装置、缝合装置和搬运机器人（7）连接，机器视觉感知识别模块与控制模块通过控制线缆连接；所述的毛衣自动缝合方法包括以下步骤；（1）、操作控制箱（14）上的按钮，启动毛衣自动缝合设备；（2）、操作者将毛衣织片放置到输入展平装置上展开，在输入展平装置由前向后的输送以及操作者的引导下，毛衣织片被输送到拉伸冻结装置内；（3）、毛衣织片在拉伸冻结装置内被拉伸后冻结为便于缝合的刚性体；（4）被拉伸冻结为刚性体的毛衣织片被输送到缝合预备装置上；（5）搬运机器人（7）在轨道（6）上前后移动完成冻结后毛衣织片的翻面、搬运、缝合辅助推送和分拣，同时缝合装置对上下对应摆放的上毛衣织片和下毛衣织片进行缝合，缝合合格的毛衣织片由搬运机器人（7）搬运到缝合装置后侧输出端，不合格的产品放入废品框中。