[发明专利]一种磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构

摘要

本发明为一种磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构，该机构包括悬架装置和具有磁性的辅助轮，所述辅助轮的输出轴连接悬架装置，悬架装置同时与磁吸附爬壁机器人的车体和驱动轮连接；所述悬架装置包括连杆结构和滑块结构，滑块结构分别与机器人车体和连杆结构连接，连杆结构一方面连接辅助轮，另一方面连接机器人的驱动轮；所述滑块结构包括滑块、固定板、连接轴一和轴承一，连杆结构包括连杆一、弹簧、连杆二和连杆三；连杆一、连杆二和滑块结构与通过连接轴一连接在一起。该机构能够被动自适应壁面而发生变形，使得磁铁受到切向力作用下，易于使磁铁随着机器人爬行角度变化而发生位置变化，可以使得机器人顺利地爬上具有一定钝角角度的拼接面。

主权项

1.一种磁吸附爬壁机器人的被动自适应机构，其特征在于，该机构包括悬架装置和具有磁性的辅助轮，所述辅助轮的输出轴连接悬架装置，悬架装置同时与磁吸附爬壁机器人的车体和驱动轮连接；所述悬架装置包括连杆结构和滑块结构，滑块结构分别与机器人车体和连杆结构连接，连杆结构一方面连接辅助轮，另一方面连接机器人的驱动轮；所述滑块结构包括滑块、固定板、连接轴一和轴承一，连杆结构包括连杆一、弹簧、连杆二和连杆三；连杆一、连杆二和滑块结构与通过连接轴一连接在一起，连杆一、连杆二均与连接轴一连接，滑块结构固定在连接轴一上；连杆一和连杆二相接处的下部通过弹簧连接在一起；所述连杆二的下端垂直连接连杆三的一端，所述连杆三为L形杆，上部为圆柱体，下部为长方体，圆柱体和长方体相互垂直连接，呈L形；长方体的下端连接机器人驱动轮上的弧形磁铁，圆柱体与连杆二连接的一端连接在驱动轮的轮毂外侧端面；所述滑块一端连接机器人车体侧面的弧槽，滑块能在弧槽内滑动，滑块的另一端安装固定板；所述连接轴一端与滑块结构连接在一起，另一端通过轴承一连接连杆一和连杆二。