[发明专利]障碍物检测方法、装置、计算机设备和存储介质有效
| 申请号： | 201811501437.8 | 申请日： | 2018-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN109684944B | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 袁庭荣;王军 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G01S13/931;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 宋合成 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请提出一种障碍物检测方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：根据第一传感器当前获取的数据，确定第一传感器当前的检测区域内第一障碍物对应的第一信任函数，其中，信任函数中的各元素分别用于表征障碍物存在信度、未存在信度及未知信度；根据第一障碍物对应的历史信任函数中各元素的值及第一信任函数中各元素的值，判断第一障碍物对应的总存在信度值是否大于阈值；若大于，则确定第一传感器当前的检测区域内存在第一障碍物。该方法通过根据传感器当前的检测数据得到障碍物的信任函数，并将其与历史信任函数进行存在性融合，根据融合结果来判断障碍物存在信度，提高了障碍物检测结果的可靠性，降低了虚警率。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 检测 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物检测方法，其特征在于，包括：根据第一传感器当前获取的数据，确定所述第一传感器当前的检测区域内第一障碍物对应的第一信任函数，其中，信任函数中的各元素分别用于表征障碍物存在信度、未存在信度及未知信度；根据所述第一障碍物对应的历史信任函数中各元素的值及所述第一信任函数中各元素的值，判断所述第一障碍物对应的总存在信度值是否大于阈值；若大于，则确定所述第一传感器当前的检测区域内存在所述第一障碍物。
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