[发明专利]一种变电站智能巡检系统及其巡检方法

摘要

本发明公开了一种变电站智能巡检系统及其巡检方法，该系统包括监控后台终端、无线通信设备和巡检机器人，该方法通过将巡检机器人分为越障智能巡检机器人、爬坡智能巡检机器人、爬杆智能巡检机器人和磁轨迹线导航智能巡检机器人，应用到不同的变电站环境中，完成行走、越障、避障、爬坡、爬梯、爬杆、爬线工作，保证巡检机器人完成变电站的巡检工作。该巡检系统通过设置监控后台终端处理整个巡检系统的数据接收、处理、显示和储存，由巡检机器人完成具体地巡检工作，并通过将不同类型的巡检机器人分别匹配不同的巡检区域，提高巡检效率，优化巡检方式，使其可以完成不同变电站区域的巡检工作。

主权项

1.一种变电站智能巡检系统，包括监控后台终端、无线通信设备和巡检机器人，其特征在于：所述监控后台终端是整个巡检系统的数据接收、处理、显示和储存中心，通过无线通信设备与巡检机器人实现远程控制和数据传输，实现对变电站设备的自动识别、巡检和报警；所述无线通讯设备用于监控后台终端和巡检机器人信息的无线传输；所述巡检机器人通过无线通信设备与监控后台终端实时通信，实现巡检数据的远传和监控后台终端命令的遥控；所述巡检机器人包括主控系统、运动控制系统、信息采集系统和电源系统，所述运动控制系统、信息采集系统、电源系统和无线通讯系统均与所述主控系统相连接；所述主控系统用于接收远程遥控指令，控制所述运动控制系统，完成行走、越障、避障、爬坡、爬梯、爬杆、爬线工作，并实时的将巡检机器人的位置、位姿、传感器信息发回到监控后台终端，以获取巡检机器人的周围环境信息，保证巡检机器人完成变电站的巡检工作；所述运动控制系统用于控制驱动设备的正常工作，保证巡检工作的正常进行；所述信息采集系统通过传感器，采集巡检机器人当前的环境信息，并将其传输给主控系统，完成需要巡检的变电站设备的信息采集工作；所述电源系统：用于给巡检机器人的用电设备供电，保证巡检机器人的可持续续航工作；所述巡检机器人分为越障智能巡检机器人、爬坡智能巡检机器人、爬杆智能巡检机器人和磁轨迹线导航智能巡检机器人；所述越障智能巡检机器人通过本体所设的越障机构帮助巡检机器人完成越障和避障工作，便于对变电站需要进行越障的区域进行日常巡检；所述爬坡智能巡检机器人通过本体所设的爬坡机构帮助巡检机器人完成爬坡和爬梯工作，便于对变电站需要进行爬坡和爬梯的区域进行日常巡检；所述爬杆智能巡检机器人通过本体所设的爬杆机构帮助巡检机器人完成爬杆和爬线工作，便于对变电站需要进行爬坡和爬梯的区域进行日常巡检；所述磁轨迹线导航智能巡检机器人通过本体所设的本体所设的RFID识别器，配合在需要巡检的变电站平地上铺设的磁轨迹线和RFID标签，完成巡检机器人的平面行走巡检工作。