[发明专利]机器人系统

摘要

本发明提供一种机器人系统，其无论机器人是哪一种机型，都容易更换并连接同一机型或不同机型的对象机器人(机器人本体或附件)并与机器人控制器连接，且能够将保存于对象机器人的数据最小化。设置按每种机型存储与同一机型的对象机器人共用的机型结构信息的主机装置，在对象机器人中设置有第一存储部，其存储包含表示该对象机器人的机型的信息、识别该对象机器人的个体识别数据以及该对象机器人所固有的个体差异参数的装置固有数据。机器人控制器通过对照表示机型的信息，检测是否有与其它机型的机器人控制器进行更换，在更换了的情况下，从主机装置读入对应的机型的机型结构信息。

主权项

1.一种机器人系统，其具有机器人控制器和作为所述机器人控制器控制的对象的对象机器人，其中，还具备按每种机型存储与同一机型的对象机器人共用的机型结构信息的主机装置，所述对象机器人具备第一存储部，其存储包含表示该对象机器人的机型的信息、识别该对象机器人的个体识别数据以及该对象机器人所固有的个体差异参数的装置固有数据，所述机器人控制器具备：第二存储部，其存储与该机器人控制器连接的对象机器人有关的表示所述机型的信息、所述机型结构信息、所述个体识别数据以及所述个体差异参数；控制部，其基于存储于所述第二存储部的所述机型结构信息和所述个体差异参数来控制所述对象机器人，所述控制部将从所述第一存储部读入的表示所述机型的信息和存储于所述第二存储部的表示所述机型的信息进行对照，在不一致的情况下，从所述主机装置读入与从所述第一存储部读入的表示所述机型的信息对应的机型的所述机型结构信息，并将其存储于所述第二存储部。