[发明专利]一种立体匹配方法、装置和电子设备在审
| 申请号： | 201811544155.6 | 申请日： | 2018-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN109859253A | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 谢青青 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/30 | 分类号： | G06T7/30 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 宋建平 |
| 地址： | 518055 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及机器视觉技术领域，具体公开了一种立体匹配方法、装置和电子设备，所述方法包括：通过局部立体匹配算法，分别计算左视图和右视图中各像素点的初始视差值，获得初始左视差图和初始右视差图；在初始左视差图或初始右视差图中，选择出种子点，并确定该种子点的视差值为其初始视差值；对每一个非种子点，基于颜色差以及像素空间距离沿水平方向构造其可信度传播区域；基于该非种子点在该可信度传播区域内最近邻的左侧种子点或右侧种子点的视差值，确定该非种子点的视差值；基于所有种子点的视差值和所有非种子点的视差值形成稠密视差图。通过上述技术方案，本发明实施例能够在立体匹配的速度与精度这两个方面均获得较好的结果。 | ||
| 搜索关键词： | 种子点 视差 视差图 立体匹配 电子设备 可信度 机器视觉技术 稠密视差图 局部立体 匹配算法 像素空间 像素点 右视图 最近邻 左视图 传播 | ||
【主权项】：
1.一种立体匹配方法，其特征在于，包括：通过局部立体匹配算法，分别计算左视图和右视图中各像素点的初始视差值，以获得所述左视图的初始左视差图和所述右视图的初始右视差图；在所述初始左视差图或所述初始右视差图中，选择出满足预设条件的像素点作为种子点，并将所述像素点的初始视差值作为所述种子点的视差值，其中，所述预设条件包括：通过左右一致性检测；对每一个非种子点，基于颜色差以及像素空间距离，沿水平方向构造所述非种子点对应的可信度传播区域；基于所述非种子点在所述可信度传播区域内最近邻的左侧种子点或右侧种子点的视差值，确定所述非种子点的视差值；基于所有所述种子点的视差值和所有所述非种子点的视差值形成稠密视差图。
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