[发明专利]一种机器人自动化焊接托辊横梁工作站的焊接控制方法

摘要

本发明公开了一种机器人自动化焊接托辊横梁工作站的焊接控制方法，包括以下几个步骤：S1、焊接散件备料；S2、点焊滑槽限位；S3、角钢送料；S4、扁钢和中支柱的送料和贴料；S5、压紧夹持；S6、点焊；S7、移位；S8、重定位；S9、压紧夹持；S10、满焊；S11、工件推出；所述工作站包括焊接平台、角钢送料机构、扁钢送料机构、支柱送料机构、支柱送料限位机构、支柱压紧限位机构、点焊机器人、满焊机器人和用于对所述工作站控制的控制器。本发明提供的工作站控制方法，完成托辊横梁的自动化生产，在焊接时保证扁钢、中支柱和边支柱在角钢上的焊接位置，有效提高焊接质量及效率，同时改善车间工人的工作条件。

主权项

1.一种机器人自动化焊接托辊横梁工作站的焊接控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、焊接散件备料：将托辊横梁(9)焊接时用的角钢(91)堆放在角钢送料机构(2)内，扁钢(92)堆放在扁钢送料机构(3)内，中支柱(93)和边支柱(94)堆放在支柱送料机构(4)内；S2、点焊滑槽限位：限位板升降气缸(17)推动角钢限位板(15)上升；S3、角钢送料：角钢送料机构(2)将角钢(91)推送到点焊滑槽(11)内，角钢到达后，升降板气缸(16)推动角钢升降板(14)抬升；S4、扁钢和中支柱的送料和贴料：扁钢送料机构(3)将扁钢(92)推入到点焊滑槽(11)内的角钢下侧，升降板气缸(16)带动角钢升降板(14)下降至角钢(91)压着扁钢(92)；支柱送料机构(4)将中支柱(93)和边支柱(94)输送到点焊滑槽(11)上端，并通过支柱送料限位机构(5)将中支柱(93)和边支柱(94)输送到点焊滑槽(11)内的角钢(91)上贴合；S5、压紧夹持：点焊滑槽(11)上端支柱压紧限位机构(6)的工装推动气缸(63)推动辊杆工装(62)下移，压紧角钢(91)上的中支柱(93)和边支柱(94)；S6、点焊：点焊机器人(7)对点焊滑槽(11)内的工件进行点焊；S7、移位：点焊滑槽(11)上端的工装推动气缸(63)带动辊杆工装(62)上移，限位板升降气缸(17)带动角钢限位板(15)下降，角钢送料机构(2)推入下一个角钢(91)，将点焊完的工件推入满焊滑槽(12)内；S8、重定位：点焊后的工件推入到满焊滑槽(12)内后，转角气缸(18)将工件反方向推动顶紧；S9、压紧夹持：满焊滑槽(12)上端支柱压紧限位机构(6)的工装推动气缸(63)推动辊杆工装(62)下移，压紧满焊滑槽(12)内的工装；S10、满焊：满焊机器人(8)对满焊滑槽(12)内的工件进行满焊。在进行S7‑S10步骤的同时，在点焊滑槽(11)同步进行S3‑S6步骤；S11、工件推出：满焊完后，转角气缸(18)动作，角钢送料机构(2)再一次推入下一个角钢(91)，推动满焊后的工件从满焊滑槽(12)末端的工件推出斜坡(19)推出作业区，完成托辊横梁的焊接作业。