[发明专利]机器人回座的避障方法和芯片以及自主移动机器人

摘要

本发明涉及一种机器人回座的避障方法和芯片以及自主移动机器人，可以提高机器人的回座效率。所述机器人回座的避障方法，在机器人沿中间引导信号回座并检测到障碍物时，先对此前的行走记录信息进行分析，在获取到障碍物信息的情况下，采用导航行走的方式绕过障碍物并快速到达目标点，从而提高机器人的回座效率。在没有障碍信息的情况下，通过设置目标点，使机器人在沿边行走时有准确的目标性，可以提高机器人回座的针对性，避免回座信号比较差的情况下，机器人走错的情况。

主权项

1.一种机器人回座的避障方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：机器人沿充电座发出的中间引导信号回座，并判断是否检测到障碍物，如果是，则进入步骤S2，如果否，则继续行走；步骤S2：机器人分析此前的行走记录数据是否包括当前障碍物的信息，如果是，则进入步骤S3，如果否，则进入步骤S4；步骤S3：基于所述障碍物的信息，以绕过所述障碍物且在机器人当前的前进方向上的一个位置点作为目标点，控制机器人导航至所述目标点后，继续沿所述中间引导信号回座；步骤S4：机器人以当前的前进方向上，距离所述机器人的直线距离为第一预设距离的位置点作为目标点，控制所述机器人以当前位置点为起始点，沿所述障碍物的边沿行走，然后进入步骤S5；步骤S5：所述机器人在行走的过程中实时判断是否检测到所述中间引导信号，如果是，则沿所述中间引导信号行走，如果否，进入步骤S6；步骤S6：所述机器人判断是否到达所述目标点所在的与所述前进方向垂直的直线，如果是，则进入步骤S7，如果否，则返回步骤S5；步骤S7：机器人以所述前进方向上，距离上一所述目标点的直线距离为第二预设距离的位置点作为新的目标点，控制所述机器人继续沿所述障碍物的边沿行走，然后进入步骤S8；步骤S8：所述机器人在行走的过程中实时判断是否检测到所述中间引导信号，如果是，则沿所述中间引导信号行走，如果否，进入步骤S9；步骤S9：所述机器人判断是否到达所述目标点所在的与所述前进方向垂直的直线，如果是，则进入步骤S7，如果否，则返回步骤S8。