[发明专利]跟随路径的确定方法在审
| 申请号： | 201811572869.8 | 申请日： | 2018-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN109739267A | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 张德兆;王肖;张放;李晓飞;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种跟随路径的确定方法，包括：获取车辆的位置信息；获取跟随目标的图像信息和位置信息；根据车辆、跟随目标的位置信息和图像信息，生成原始跟随路径；根据图像信息，计算车辆与跟随目标的第一距离；当小于预设的距离阈值时，计算车辆与跟随目标的角度信息；根据角度信息和车辆当前的转向信息、速度信息，生成第一控制信号；将第一控制信号发送给云台上的电机控制器，以使电机控制器根据第一控制信号控制电机的转速，并带动云台上的采集装置进行转动；当采集装置转动后，根据原始跟随路径，进行跟随。由此，使得车辆沿着原始跟随路径跟随，且跟随目标一直处于车辆的采集装置的捕获范围内。 | ||
| 搜索关键词： | 第一控制信号 采集装置 图像信息 电机控制器 角度信息 转动 控制电机 速度信息 转向信息 阈值时 预设 捕获 | ||
【主权项】：
1.一种跟随路径的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆的位置信息；获取车辆的采集装置采集的所述跟随目标的图像信息；获取车辆的跟随目标的位置信息；根据所述车辆的位置信息、所述跟随目标的位置信息和所述图像信息，生成原始跟随路径；根据所述图像信息，计算所述车辆与所述跟随目标的第一距离；当所述第一距离小于预设的距离阈值时，根据所述原始跟随路径和所述车辆的位置信息，计算所述车辆与所述跟随目标的角度信息；根据所述角度信息和所述车辆当前的转向信息、速度信息，生成第一控制信号；将所述第一控制信号发送给所述云台上的电机控制器，以使所述电机控制器根据所述第一控制信号控制电机的转速，并带动所述云台上的采集装置进行转动；当所述采集装置转动后，根据所述原始跟随路径，进行跟随。
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