[发明专利]转向操纵控制装置

摘要

本发明提供一种能够确保基于通过相对角传感器检测的电机的旋转角的转向操纵绝对角的运算精度的转向操纵控制装置。ECU的转向操纵角运算电路(70)具有第一中点运算电路(71)、第二中点运算电路(72)以及绝对角运算电路(74)。第一中点运算电路在车辆行驶用的驱动源启动时，基于通过转向传感器检测的转向操纵角(θs)以及通过相对角传感器检测的电机的旋转角(θm)来运算电机中点(θm01)。第二中点运算电路在通过转向传感器检测的转向操纵角是相对于转向操纵角的相对行程为恒定的规定的角度范围内的角度时，运算电机中点(θm02)。绝对角运算电路在通过第二中点运算电路运算出电机中点以后，使用该电机中点以绝对角来运算转向操纵角。

主权项

1.一种转向操纵控制装置，基于根据转向操纵状态运算的指令值来控制电机，该电机产生对具有可变传动比型的齿条小齿轮的转向操纵机构赋予的动力，该转向操纵控制装置包括：第一运算电路，根据转向操纵转矩来运算上述指令值的第一成分；第二运算电路，基于转向操纵角作为针对第一成分的补偿控制量来运算上述指令值的第二成分；以及第三运算电路，通过从通过相对角传感器检测的上述电机的旋转角中减去考虑相对行程将通过绝对角传感器检测的转向操纵角换算为上述电机的旋转角所得的换算值来运算与转向操纵中立位置对应的电机的旋转角亦即电机中点，并基于该运算的电机中点以及通过上述相对角传感器检测的上述电机的旋转角以绝对角运算在上述第二运算电路中使用的转向操纵角，其中，上述第三运算电路在通过上述绝对角传感器检测的转向操纵角是相对于转向操纵角的理论上的相对行程和实际上的相对行程的差收敛于相对于转向操纵角的允许范围的特定的角度范围内的值时，运算上述电机中点。