[发明专利]一种混联双足攀爬机器人有效
| 申请号： | 201811580740.1 | 申请日： | 2018-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN109732566B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 王伟;何芷航;田继胤;阮华平;姚言章;李小龙;张晓丹;陈雅琴 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B62D57/032 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 杨宏伟 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种混联双足攀爬机器人，包括两个行走腿和将两个行走腿相连的连接部，所述行走腿包括混联机械臂和设于混联机械臂底部的电磁足部，所述混联机械臂为双联德尔塔机械臂，用于控制电磁足部在行程区域空间内移动，所述电磁足部用于吸附待行走面，所述双联德尔塔机械臂包括上平台、中间平台、下平台、三个驱动臂和三个驱动电机，驱动臂中部通过转动副安装在中间平台上，驱动臂两端分别通过从动臂与上平台和下平台铰接相连，三个驱动臂在中间平台上呈三角形分布，每个驱动臂通过一个对应的驱动电机驱动旋转。本发明既能同面攀爬又能异面攀爬，对地形适应能力强，并且攀爬速度快，越障能力强，承载能力强，适应范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 混联双足 攀爬 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种混联双足攀爬机器人，其特征在于：包括两个行走腿和将两个行走腿相连的连接部，所述行走腿包括混联机械臂和设于混联机械臂底部的电磁足部，所述混联机械臂为双联德尔塔机械臂，用于控制电磁足部在行程区域空间内移动，所述电磁足部用于吸附待行走面。
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