[发明专利]一种电控伺服系统控制的方法、电控伺服系统及机器人有效
| 申请号： | 201811584697.6 | 申请日： | 2018-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN111347418B | 公开（公告）日： | 2021-10-29 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;白熹;范文华;王马林;庞建新 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于控制技术领域，提供了一种电控伺服系统控制的方法、电控伺服系统及机器人，其中，该电控伺服系统控制的方法，应用于伺服电机，所述伺服电机包括PI控制器，所述方法包括获取所述PI控制器在整定前的相关参数，所述相关参数包括比例系数和积分系数，获取伺服电机当前的转角，并计算获取的当前转角与期望转角的角度偏差，根据获取的所述比例系数、积分系数和角度偏差，对所述PI控制器的参数进行整定。本发明通过对PI控制器的参数进行整定，可以将其等效为一个P控制器，从而避免在多个独立伺服系统串联时由于受到外力干扰而出现较大震荡的现象，有利于提高电控伺服系统整体的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 伺服系统 控制 方法 机器人 | ||
【主权项】：
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