[发明专利]幅值受限控制系统的有界补偿方法

摘要

幅值受限控制系统的有界补偿方法，包括以下步骤：构造辅助系统；定义控制误差与误差函数；采用辅助系统的状态对控制误差进行修正，得到修正误差和修正误差函数；根据得到的修正误差和修正误差函数，采用辅助系统对控制律的计算值进行有界补偿。本发明通过辅助系统对控制律的计算值进行有界补偿，由于辅助系统的补偿函数及输入、控制系统的期望输入均有界，采用辅助系统对控制律进行补偿后，可以保证控制系统的稳定性，并且控制误差仍然有界，从而弥补传统补偿方法的技术缺陷，保证了控制系统的有效性和可靠性。

主权项

1.幅值受限控制系统的有界补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：构造辅助系统：式中的v₁,v₂,…,v_n为辅助系统的状态，k₁,k₂,…,k_n为辅助系统的设计参数，F(·)为补偿函数，g(x)为控制系统的控制增益函数，Δ_u为辅助系统的输入，n为控制系统的状态变量的数量；定义控制误差e与误差函数S：式中的x₁为控制系统的第1个状态变量，x_1d为控制系统的期望输入，λ为大于0的常数；采用辅助系统的状态对控制误差e进行修正，得到修正误差z和修正误差函数Z：根据得到的修正误差z和修正误差函数Z，采用辅助系统对控制律的计算值u_c进行有界补偿：其中，K为大于0的常数，f(x)为控制系统的系统函数，为控制系统的外部有界扰动的上界，sign表示符号函数。