[发明专利]激光导航AGV及其导航方法在审
| 申请号： | 201811601200.7 | 申请日： | 2018-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109506659A | 公开（公告）日： | 2019-03-22 |
| 发明（设计）人： | 房殿军;王平;潘永平;程瑞敏;刘记忠;梁加亮 | 申请（专利权）人： | 苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京艾普利德知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32297 | 代理人： | 陆明耀 |
| 地址： | 215123 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种激光导航AGV及其导航方法，所述激光导航AGV包括：控制器，用于对AGV进行导航控制；激光扫描仪，用于按第一周期测量AGV与周围工作环境中的反射板的距离，并传送给控制器用以进行坐标换算；倾角传感器，用于按第二周期测量AGV相对于水平面的倾斜角度，并传送给控制器用以在控制器进行坐标换算时对AGV与反射板的距离进行修正。本发明通过双轴倾角传感器，即X轴倾角传感器和Y轴倾角传感器，测量AGV相对于水平面的倾斜角度，从而对AGV与反射板的距离的X轴方向分量和Y轴方向分量进行修正，使得换算出的当前AGV相对于各反射板的坐标准确，从而确保即使AGV行驶在不平整地面上，导航位置也很准确。 | ||
| 搜索关键词： | 控制器 反射板 倾角传感器 激光导航 方向分量 周期测量 坐标换算 双轴倾角传感器 修正 激光扫描仪 导航控制 导航位置 换算 整地 不平 测量 行驶 | ||
【主权项】：
1.一种激光导航AGV，包括：控制器，用于对AGV进行导航控制；激光扫描仪，用于按第一周期测量AGV与周围工作环境中的反射板的距离，并传送给控制器用以进行坐标换算；其特征在于，所述激光导航AGV还包括：倾角传感器，用于按第二周期测量AGV相对于水平面的倾斜角度，并传送给控制器用以在控制器进行坐标换算时对AGV与反射板的距离进行修正。
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