[发明专利]一种进行单点定位的方法及系统

摘要

本发明公开了一种进行单点定位的方法及系统，属于导航技术领域。本发明方法包括：获取实际接收机和未知接收机原始定位参数；基于原始定位参数，获取实际接收机伪距观测值P；根据实际接收机伪距观测值P与未知接收机伪距计算值的残差值y迭代，获取未知接收机位置；基于伪距残差值y，获取原始定位参数与未知接收机原始定位参数残差Δx和随机测量误差v的关系式；基于关系式根据最小均方误差LSE获取残差方差；对残差方差迭代，当迭代结果使得Δx的欧式范数小于预定值时，结束迭代，将每次迭代得到的Δx与实际接收机和未知接收机原始定位参数累加，获取单点定位结果。本发明适应观测环境往往很差的情况，提高了定位精度，对灾害后的救援行动起到很好的效果。

主权项

1.一种进行单点定位的方法，所述方法包括：获取实际接收机和未知接收机原始定位参数，所述参数包括：星地距离r、光速c、接收机钟差δt_u、卫星钟差δt^s，电离层误差I，对流层误差T和伪距测量噪声ε_p；基于原始定位参数，获取实际接收机伪距观测值P，实际接收机伪距观测值P获取公式如下：P＝r+c(δt_u+δt^s)+cI+cT+ε_p                                 (1)；根据实际接收机伪距观测值P与未知接收机伪距计算值的残差值y迭代，获取未知接收机位置，所述残差值y获取公式如下为：y＝P‑(r+c(δt_u+δt^s)+cI+cT)                                (2)；基于伪距残差值y，获取原始定位参数与未知接收机原始定位参数残差Δx和随机测量误差v的关系式，所述关系式如下：y＝HΔx+v                                             (3)；基于上述关系式根据最小均方误差LSE获取残差方差，公式如下：对残差方差迭代，当迭代结果使得Δx的欧式范数小于预定值时，结束迭代，将每次迭代得到的Δx与实际接收机和未知接收机原始定位参数累加，获取单点定位结果。