[发明专利]一种车辆控制方法、装置及系统有效
申请号: | 201811612222.3 | 申请日: | 2018-12-27 |
公开(公告)号: | CN109747652B | 公开(公告)日: | 2021-02-19 |
发明(设计)人: | 张瀚中 | 申请(专利权)人: | 东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司 |
主分类号: | B60W40/00 | 分类号: | B60W40/00;B60W40/105;G05D1/02 |
代理公司: | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人: | 王宝筠 |
地址: | 110179 辽宁省沈阳市浑*** | 国省代码: | 辽宁;21 |
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摘要: | 本申请实施例公开了一种车辆控制方法及装置,首先获取当前车辆位置参数值和车辆速度参数值,即车辆实际位置参数值和实际速度参数值,由目标位置参数值与车辆位置参数值相减,将差值输入第一PID控制器中,获得目标速度参数值。再将目标速度参数值与车辆速度参数值相减,将差值输入第二PID控制器,获得控制车辆的控制量。可见,本申请实施例中,将第二PID控制器输出的控制量的执行结果分别反馈至第一PID控制器以及第二PID控制器,通过双反馈方式使得PID控制器可以及时发现目标值与实际值之前的误差,以及降低跟踪误差,从而提高跟踪精度,实现根据车辆的实时运行状态获取相匹配的驾驶策略,提高驾驶体验。 | ||
搜索关键词: | 一种 车辆 控制 方法 装置 系统 | ||
【主权项】:
1.一种车辆控制方法,其特征在于,所述方法包括:获取处理器返回的车辆位置参数值和车辆速度参数值;将目标位置参数值与所述车辆位置参数值的差值输入第一PID控制器,获得目标速度参数值;将所述目标速度参数值与所述车辆速度参数值的差值输入第二PID控制器,获得控制量;所述控制量包括油门参数值或刹车参数值;利用所述控制量控制所述车辆运动。
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