[发明专利]一种机器人的参数调整方法、装置及机器人在审
| 申请号： | 201811622840.6 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109773784A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 黄睿;朗需林;刘培超;林炯辉;曹林攀 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李艳丽 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于机器人控制技术领域，提供了一种机器人的参数调整方法、装置及机器人，方法包括：获取所述机器人的理论力矩，提取所述机器人的速度规划参数的系数，并根据所述理论力矩建立所述系数的观察矩阵，去除所述观察矩阵的线性相关列向量，以获取更新后的观察矩阵，获取所述机器人的速度规划参数，并根据所述更新后的观察矩阵和所述速度规划参数建立所述预设动力学参数的列向量，对所述列向量进行识别，获取识别后的动力学参数，根据所述识别后的动力学参数更新所述机器人的动力学参数，以对所述机器人的动力学参数进行调整。本发明通过实时更新、调整动力学参数，提高了动力学模型的精度，进而提高了机器人执行操作指令的效率和准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 动力学参数 矩阵 速度规划 列向量 参数调整 理论力矩 观察 更新 动力学模型 机器人控制 准确度 参数建立 操作指令 人本发明 实时更新 线性相关 去除 预设 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的参数调整方法，其特征在于，包括：获取所述机器人的理论力矩；提取所述机器人的速度规划参数的系数，并根据所述理论力矩建立所述系数的观察矩阵；去除所述观察矩阵的线性相关列向量，以获取更新后的观察矩阵；获取所述机器人的速度规划参数，并根据所述更新后的观察矩阵和所述速度规划参数建立所述预设动力学参数的列向量；对所述列向量进行识别，获取识别后的动力学参数；根据所述识别后的动力学参数更新所述机器人的动力学参数，以对所述机器人的动力学参数进行调整。
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