[发明专利]一种AGV机器人的路径规划方法、装置和系统在审
| 申请号： | 201811623486.9 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109489671A | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 高圣越;吴威振;蔡磊;张信;熊亨 | 申请（专利权）人： | 歌尔股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G05B19/418 |
| 代理公司： | 北京市隆安律师事务所 11323 | 代理人： | 权鲜枝;赵美林 |
| 地址： | 261031 山东省潍*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种AGV机器人的路径规划方法、装置和系统，方法包括：获取AGV机器人的状态信息，并判断AGV机器人的状态是否满足预设的通行条件；如果满足预设的通行条件，则从作业环境地图中确定第一定位点和第二定位点作为基准定位点；如果不满足预设的通行条件，则从作业环境地图中确定第一定位点作为基准定位点；将确定的所述基准定位点输入到路径规划算法中，得到输出的规划路径。由此，根据各AGV机器人的不同状态选择不同的基准定位点，利用选择的基准定位点进行路径规划，满足了不同状态下的AGV机器人的通行需求，增强了路径规划的灵活性，有利于AGV机器人效率提高。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 基准定位 路径规划 定位点 预设 通行 作业环境 路径规划算法 规划路径 状态选择 输出 | ||
【主权项】：
1.一种AGV机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：获取AGV机器人的状态信息，并判断AGV机器人的状态是否满足预设的通行条件；如果满足预设的通行条件，则从作业环境地图中确定第一定位点和第二定位点作为基准定位点；其中，第一定位点和第二定位点为所述作业环境地图包含的两种定位点，且第一定位点、第二定位点的指示通行信息的标识符不同；如果不满足预设的通行条件，则从作业环境地图中确定第一定位点作为基准定位点；将确定的所述基准定位点输入到路径规划算法中，得到输出的规划路径。
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