[发明专利]定位漂移检测方法及装置、机器人有效
| 申请号： | 201811627433.4 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN111443699B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;刘洪剑;刘志超;张健;张思民;白龙彪;毕占甲;庞建新 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 钟子敏 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种定位漂移检测方法，该方法包括：获取多个反射点；将多个反射点与地图数据匹配以将多个反射点映射到地图上；根据映射结果分别判断反射点是否在地图内并确定反射点的对应障碍点，对应障碍点是与反射点距离最近的障碍点；分别根据反射点是否在地图内以及反射点与其对应障碍点之间的距离计算反射点的漂移概率及正确概率；利用多个反射点的漂移概率及正确概率计算定位漂移概率；若定位漂移概率落入漂移区间，则判定出现定位漂移。本发明还公开了一种定位漂移检测装置、机器人和可读存储介质。通过上述方式，本发明能够提高定位的鲁棒性和导航的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 漂移 检测 方法 装置 机器人 | ||
【主权项】：
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