[发明专利]自动驾驶充电车停车路径规划方法及系统有效
| 申请号： | 201811630752.0 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109596138B | 公开（公告）日： | 2020-12-25 |
| 发明（设计）人： | 张德兆;王肖;张放;李晓飞;霍舒豪 | 申请（专利权）人： | 北京智行者科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100096 北京市昌平区回*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动驾驶充电车停车路径规划方法及系统，方法包括：服务器获取待停车区域的环境信息，确定车辆行驶区域信息和多个停车位置信息；设置每个停车位置信息对应的任务点位置信息，生成停车位置信息和任务点位置信息的映射关系表；根据车辆行驶区域信息设置多个拓扑点，将每个拓扑点与相邻拓扑点相连接，得到车辆行驶区域的拓扑结构信息；当自动驾驶充电车接收到停车指示信息时，自动驾驶充电车提取目标停车位置信息；查询对应的目标任务点位置信息；在每两个拓扑点之间添加多个过渡点，得到多个过渡点位置信息；获取自动驾驶充电车的当前位置和目标停车位置信息之间的最短路径并进行平滑处理，得到自动驾驶充电车的最短停车路径。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 充电 停车 路径 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种自动驾驶充电车停车路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：服务器获取待停车区域的环境信息，根据所述环境信息确定车辆行驶区域信息和多个停车位置信息；设置每个所述停车位置信息对应的任务点位置信息，生成所述停车位置信息和所述任务点位置信息的映射关系表；根据所述车辆行驶区域信息设置多个拓扑点，将每个拓扑点与相邻拓扑点相连接，得到车辆行驶区域的拓扑结构信息；将所述映射关系表和所述拓扑结构信息发送至所述自动驾驶充电车；当所述自动驾驶充电车接收到所述服务器发送的停车指示信息时，所述自动驾驶充电车从所述停车指示信息中提取目标停车位置信息；在所述映射关系表中查询所述目标停车位置信息对应的目标任务点位置信息；根据车辆运动学约束信息在每两个拓扑点之间添加多个过渡点，得到多个过渡点位置信息；根据所述拓扑结构信息、过渡点位置信息和所述目标任务点位置信息获取所述自动驾驶充电车的当前位置和所述目标停车位置信息之间的最短路径；对所述最短路径进行平滑处理，得到所述自动驾驶充电车的最短停车路径。
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