[发明专利]一种机械臂的手持示教方法和装置在审
| 申请号： | 201811633514.5 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109732567A | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 刘培超;庄飞飞;郎需林 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 宋建平 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施方式涉及机械臂技术领域，特别是涉及一种机械臂的手持示教方法和装置。该方法应用于SCARA机械臂，SCARA机械臂包括主臂和支臂群，主臂设置有第一驱动机构，第一驱动机构用于驱动支臂群在主臂上进行上下运动，其特征在于，方法包括：接收开启手持示教的第一指令；控制支臂群中的各个电驱机构处于无使能状态；获取支臂群在重力方向上的重力分量；根据重力分量控制第一驱动机构以抵消支臂群在重力方向上的重力分量。由此，通过控制第一驱动机构以抵消支臂群在重力方向上的重力分量，解决了手持示教过程中难以在主臂上拖动支臂群或无法示教的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 支臂 机械臂 示教 第一驱动机构 重力分量 主臂 重力方向 方法和装置 抵消 拖动 电驱机构 控制支臂 上下运动 使能 指令 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂的手持示教方法，应用于SCARA机械臂，所述SCARA机械臂包括主臂和支臂群，所述主臂设置有第一驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述支臂群在所述主臂上进行上下运动，其特征在于，所述方法包括：接收开启手持示教的第一指令；控制所述支臂群中的各个电驱机构处于无使能状态；获取所述支臂群在重力方向上的重力分量；根据所述重力分量控制所述第一驱动机构以抵消所述支臂群在重力方向上的重力分量。
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