[发明专利]一种机械臂回零方法、装置以及SCARA机械臂在审
| 申请号： | 201811639153.5 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109605343A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 庄飞飞;郎需林;刘培超 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J19/00 |
| 代理公司： | 深圳市六加知识产权代理有限公司 44372 | 代理人： | 宋建平 |
| 地址： | 518000 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施方式涉及机械臂技术领域，特别是涉及一种机械臂回零方法、装置以及SCARA机械臂。该方法包括：接收开启回零指令；控制机械臂向接近回零开关的第一方向运动；判断是否检测到回零开关；当检测到回零开关时，控制机械臂向远离回零开关的第二方向运动；判断是否仍检测到回零开关；当未检测到回零开关时，控制机械臂向接近回零开关的第一方向运动并实时获取编码器数值，当编码器数值归零时，则回零成功。由此，通过回零开关和电机编码器共同作为回零的判断条件，提高回零的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 回零 机械臂 检测 编码器 电机编码器 判断条件 实时获取 归零 指令 成功 | ||
【主权项】：
1.一种机械臂回零方法，其特征在于，包括：接收开启回零指令；控制机械臂向接近回零开关的第一方向运动；判断是否检测到所述回零开关；当检测到所述回零开关时，控制所述机械臂向远离所述回零开关的第二方向运动；判断是否仍检测到所述回零开关；当未检测到所述回零开关时，控制所述机械臂向接近所述回零开关的第一方向运动并实时获取编码器数值，当所述编码器数值归零时，则回零成功。
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