[发明专利]不规则随机物料的机器人拆垛方法有效
| 申请号： | 201811643446.0 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109775376B | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 郑彦秋;李潜;熊圆圆;李大新;邓洪洁 | 申请（专利权）人： | 上海新时达机器人有限公司 |
| 主分类号： | B65G61/00 | 分类号： | B65G61/00;G06T1/00 |
| 代理公司： | 上海华祺知识产权代理事务所(普通合伙) 31247 | 代理人： | 刘卫宇 |
| 地址： | 201801 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种不规则随机物料的机器人拆垛方法，包括：a、通过设在堆垛上方的3D相机拍摄整个堆垛，基于3D相机拍摄到的图像信息，按照预设的选择策略选择堆垛的其中一个物料作为取料对象；b、确定取料对象的取料点坐标；c、机器人根据取料点坐标吸起取料对象，并将取料对象移至预先指定的中间位置；d、拍摄取料对象的侧面图像，确定取料对象的高度，进而确定取料对象的放料点坐标；e、机器人按照放料点坐标将取料对象移动至放料点，并放下取料对象；f、重复步骤a至步骤e，直至将堆垛的所有物料均移动至放料点。本发明实现了用机器人对大小不规则的物料随机堆置而成的堆垛进行拆垛。 | ||
| 搜索关键词： | 不规则 随机 物料 机器人 方法 | ||
【主权项】：
1.不规则随机物料的机器人拆垛方法，其特征在于，包括：a、通过设在堆垛上方的3D相机拍摄整个堆垛，基于3D相机拍摄到的图像信息，按照预设的选择策略选择堆垛的其中一个物料作为取料对象；b、确定所述取料对象的取料点坐标；c、机器人根据所述取料点坐标吸起所述取料对象，并将取料对象移至预先指定的中间位置；d、拍摄所述取料对象的侧面图像，确定取料对象的高度，进而确定取料对象的放料点坐标； e、所述机器人按照所述放料点坐标将所述取料对象移动至放料点，并放下取料对象；f、重复步骤a至步骤e，直至将堆垛的所有物料均移动至放料点。
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