[发明专利]箱体抓取控制方法、箱体放置控制方法、相关装置及系统有效
| 申请号： | 201811653973.X | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109648562B | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 林克伟 | 申请（专利权）人： | 深圳蓝胖子机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 深圳市行一知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 44453 | 代理人： | 杨贤 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例公开一种箱体抓取控制方法、箱体放置控制方法、相关装置及系统。所述方法包括：根据箱体的位置和尺寸信息，在箱体的第一面确定与夹持器的第一夹持面对应的第一夹持位置、在箱体的第二面确定与夹持器的第二夹持面对应的第二夹持位置；控制夹持器的第一夹持面和第二夹持面分别到达所述第一夹持位置和第二夹持位置；控制所述第一夹持面和第二夹持面分别向所述第一夹持位置和第二夹持位置施加作用力，抓起所述箱体。本申请可适应抓取对象为各种不同尺寸和形状的箱体的应用场景，增强对箱体的抓取力，保持机械臂高速弧形运动、圆周运动等各种复杂路径运动时箱体的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 箱体 抓取 控制 方法 放置 相关 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种箱体抓取控制方法，用于控制具有两个夹持面的夹持器抓起箱体，其特征在于，所述方法包括：根据箱体的位置和尺寸信息，在箱体的第一面确定与夹持器的第一夹持面对应的第一夹持位置、在箱体的第二面确定与夹持器的第二夹持面对应的第二夹持位置：控制夹持器的第一夹持面和第二夹持面分别到达所述第一夹持位置和第二夹持位置；控制所述第一夹持面和第二夹持面分别向所述第一夹持位置和第二夹持位置施加作用力，抓起所述箱体。
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