[实用新型]一种机械臂

摘要

本实用新型涉及一种机械臂，包括末端执行机构模块、小臂模块、大臂模块、腰模块和基座模块；末端执行机构模块、小臂模块、大臂模块、腰模块和基座模块通过机械臂关节依次可转动的连接；末端执行机构模块、小臂模块、大臂模块、腰模块和基座模块的壳体均为剖分结构，包括安装板和盖体；机械臂关节包括电机、蜗轮、蜗杆和蜗杆固定座，蜗杆可转动的固定在蜗杆固定座上，电机的输出轴与蜗杆的一端连接，蜗杆固定座设有开口，开口的形状为与蜗轮相匹配的弧形，蜗轮伸入开口内和蜗杆啮合设置，蜗杆固定座可移动的固定在机械臂的安装板上，能够带动蜗杆沿蜗轮的径向移动，调整蜗轮和蜗杆齿侧间隙。本实用新型提供了一种多自由度、模块化设计的机械臂。

主权项

1.一种机械臂，其特征在于：包括末端执行机构模块、小臂模块、大臂模块、腰模块和基座模块；所述末端执行机构模块、所述小臂模块、所述大臂模块、所述腰模块和所述基座模块通过机械臂关节依次可转动的连接；所述末端执行机构模块、所述小臂模块、所述大臂模块、所述腰模块和所述基座模块的壳体均为剖分结构，包括安装板和盖体；所述机械臂关节包括电机、蜗轮、蜗杆和蜗杆固定座，所述蜗杆可转动的固定在所述蜗杆固定座上，所述电机固定在所述蜗杆固定座的一侧，且所述电机的输出轴与所述蜗杆的一端连接，所述蜗杆固定座设有开口，所述开口的形状为与所述蜗轮相匹配的弧形，所述蜗轮伸入所述开口内和所述蜗杆啮合设置，所述蜗杆固定座可移动的固定在机械臂的安装板上，且能够带动所述蜗杆沿所述蜗轮的径向移动，调整所述蜗轮和蜗杆齿侧间隙。