[实用新型]用于不规则固体胶状块形物料搬运的机器人末端执行器

摘要

一种用于不规则固体胶状块形物料搬运的机器人末端执行器，属于机器人制造技术领域。它包括支撑组件、柔性抓取组件、压包夹紧组件、高度适应组件、第一自动检测组件、第二自动检测组件；支撑组件用于支撑柔性抓取组件、压包夹紧组件、高度适应组件和自动检测组件。其优点是：它能够解决在固体胶状块形物料生产、搬运领域无法实现完备自动化的技术难题；具有适应平面不规则和高度不统一的柔性抓取功能；提供了新型的胶状块形物料搬运方案，可实现连续来料或成托来料的胶块搬运，不受空间的限制，提高了利用率和生产可靠性，具有可观的经济效益；广泛用于橡胶块、硅胶块等固体胶状块形物料的拆垛、搬运、码垛等工作，使整个过程安全可靠、快速高效。

主权项

1.用于不规则固体胶状块形物料搬运的机器人末端执行器，其特征在于：包括支撑组件、柔性抓取组件、压包夹紧组件、高度适应组件、第一自动检测组件、第二自动检测组件；所述支撑组件用于支撑所述柔性抓取组件、所述压包夹紧组件、所述高度适应组件和所述自动检测组件；所述支撑组件包括法兰盘、横向架体、纵向架体、托板、引导套；所述纵向架体与所述横向架体的横向杆垂直交叉连接，所述法兰盘连接在所述横向架体、所述纵向架体的交叉面的上部；所述法兰盘的上端面用于连接外部的机器人末端；所述纵向架体的两肩部内设置所述引导套，两肩部外侧设置所述第一自动检测组件；所述托板固定设置于所述横向架体的竖直杆的下部；所述第一自动检测组件包括第一接近开关、第二接近开关，所述第一接近开关、所述第二接近开关设置于所述纵向架体的两肩部的外侧；所述高度适应组件包括引导杆、第一挡板、第二挡板、限位板、涨紧弹簧；所述引导杆上端部可活动地套设于所述引导套中，通过机器人末端执行器下降产生的压力实现引导杆在引导套中上下运动；所述涨紧弹簧套设于所述引导杆的中部，所述涨紧弹簧上、下分别设置所述第二挡板、所述第一挡板；所述限位板扣设于所述引导杆的顶端、所述引导套的上方；所述引导杆下端连接所述柔性抓取组件；所述柔性抓取组件包括抓齿、滚轮、支撑板、连接板、固定板、气缸；所述连接板连接在所述引导杆的下端，所述支撑板上端中部与所述连接板活动连接；所述抓齿的齿端上部与所述气缸的活塞杆活动连接，所述抓齿的齿根部与所述支撑板中部活动连接；所述气缸的缸筒与所述固定板连接，所述固定板固定于所述支撑板的两侧凸起的肩部；所述滚轮设置于所述支撑板的底端的两足部；所述压包夹紧组件包括压包球头、压包气缸，所述压包气缸与所述托板连接，所述压包球头连接于所述压包气缸的活塞杆上；所述第二自动检测组件包括下支架、上支架、超声波传感器；所述下支架设置在所述托板上，所述上支架设置在所述下支架上，所述超声波传感器设置在所述上支架上；所述下支架设置有半圆形环状安装孔，所述上支架能够在所述下支架上进行﹢10°/‑70°的位置调节，从而实现所述超声波传感器对待搬运块状物料的全覆盖检测。