[实用新型]一种双连杆柔性机械臂

摘要

本实用新型公开了一种双连杆柔性机械臂包括平台，平台中设有机械臂机座和控制系统，机械臂机座顶部设有转轴，转轴与机械臂机座之间为转动连接，转轴侧部设有平衡附件，其中，转轴远离平衡附件的一侧设有柔性机械臂，柔性机械臂侧部设有抑振控制部，抑振控制部电连接于控制系统，以接收控制信号调节抑振控制部输出不同的电信号抑制柔性机械臂产生振动；采用本技术方案，不仅降低机械臂的残余振动，同时不影响机械臂在工作过程中正常转动，提高机械臂的抗阻尼性，保障机械臂的使用安全性，提高工作效率。

主权项

1.一种双连杆柔性机械臂，其特征在于：该双连杆柔性机械臂包括设置在平台(11)上的机械臂基座(1)和控制系统，机械臂基座(1)内部设有转动电机(3)，转动电机(3)上设有谐波减速器(4)，谐波减速器(4)上设有转轴(5)，谐波减速器固定在机械臂基座(1)的上端，转轴(5)的下端与谐波减速器(4)转动连接，转轴(5)的上端设有柔性机械臂本体；转动电机(3)底部还设有第一光电编码器(2)，控制系统的输出端与转动电机(3)通过导线连接，控制系统输出不同的电信号控制转动电机(3)转动；转动电机(3)底部设有第一光电编码器(2)，第一光电编码器(2)接收转动电机(3)的运动信号并转化为电信号传递于控制系统；第一光电编码器(2)通过感应转动电机(3)的转速和位置，接收转动电机(3)运动的信号反馈于控制系统，再通过控制系统输出的不同的电信号，控制转动电机(3)运动的精准位置和转动电机(3)转速；所述双连杆柔性机械臂还包括与控制系统通过导线连接的抑振控制部；抑制振动部包括两个阻尼块(18)、设置在阻尼块(18)上的第二压电陶瓷(17)和设置在平台(11)上的压电陶瓷电源驱动器(12)。