[实用新型]一种机器人

摘要

本实用新型提供了一种机器人，包括基座、大臂、移动臂、小臂、腕部、输出臂，大臂安装在基座上且绕第一转动轴转动，大臂包括与底板、顶板、至少两根立柱；移动臂安装在相邻的两根立柱上，且沿垂直于大臂的方向延伸，做远离或靠近基座的移动；小臂安装在移动臂底侧且沿平行于移动臂的方向延伸，绕第二转动轴转动；腕部安装在小臂的端部且沿平行于小臂的方向延伸，腕部绕第三转动轴转动；输出臂安装在腕部的底侧且沿垂直于腕部的方向延伸，输出臂绕第四转动轴转动，第一转动轴与立柱平行，第二转动轴、第四转动轴平行于第一转动轴，第三转动轴垂直于第一转动轴，具有较小的质量，结构合理，安装灵活，且具有较高的末端定位精度。

主权项

1.一种机器人，其特征在于：包括基座；大臂，所述大臂安装在所述基座上且绕第一转动轴相对于所述基座转动，所述大臂包括与底板、顶板、位于所述底板和所述顶板之间的间隔设置的至少两根立柱，所述基座位于所述底板背离所述顶板的一侧；移动臂，所述移动臂安装在相邻的两根立柱上，且沿垂直于所述大臂的方向延伸，所述移动臂在所述大臂上做远离或靠近所述基座的移动；小臂，所述小臂安装在所述移动臂远离所述大臂的底侧且沿平行于所述移动臂的方向延伸，所述小臂绕第二转动轴相对于所述移动臂转动；腕部，所述腕部安装在所述小臂背离所述大臂的端部且沿平行于所述小臂的方向延伸，所述腕部绕第三转动轴相对所述小臂转动；输出臂，所述输出臂安装在所述腕部远离所述小臂的底侧且沿垂直于所述腕部的方向延伸，所述输出臂绕第四转动轴相对于所述腕部转动，所述第一转动轴与所述立柱平行，所述第二转动轴、第四转动轴平行于所述第一转动轴，所述第三转动轴垂直于所述第一转动轴。