[实用新型]一种康复机器人小臂旋转关节

摘要

本实用新型提供一种结构简单、成本低、操作简便的康复机器人小臂旋转关节，包括支撑轴、上三角架、下三角架、第一转轴、第二转轴和旋转连杆，上三角架与下三角架之间上下平行且偏心设置，支撑轴的两端分别与上三角架和下三角架上其中同一侧的端角铰接，下三角架的下部设有两相互平行的旋转连杆，上三角架上另外两侧的端角分别通过第一转轴与对应的旋转连杆铰接，下三角架上另外两侧的端角分别通过第二转轴与对应的旋转连杆铰接，上三角架的中心处穿设有减速机，减速机的输入轴连接有电机，减速机的输出轴连接有输出曲柄，输出曲柄位于上三角架与下三角架之间，下三角架的中心处穿设有锁紧转轴，锁紧转轴与输出曲柄之间设有拉压力传感器。

主权项

1.一种康复机器人小臂旋转关节，其特征在于：包括支撑轴、上三角架、下三角架、第一转轴、第二转轴和旋转连杆，所述上三角架与下三角架之间上下平行且偏心设置，所述支撑轴的两端分别与所述上三角架和下三角架上其中同一侧的端角铰接，所述下三角架的下部设有两相互平行的旋转连杆，所述上三角架上另外两侧的端角分别通过第一转轴与对应的旋转连杆铰接，所述下三角架上另外两侧的端角分别通过第二转轴与对应的旋转连杆铰接，所述第二转轴与第一转轴平行且位于所述第一转轴的一侧，所述上三角架的中心处穿设有减速机，所述减速机的输入轴连接有电机，所述减速机的输出轴连接有输出曲柄，所述输出曲柄位于所述上三角架与下三角架之间，所述下三角架的中心处穿设有锁紧转轴，所述锁紧转轴的下端连接有自润轴承，所述自润轴承位于下三角架的下部，所述锁紧转轴位于输出曲柄的一侧并与其连接，所述锁紧转轴与输出曲柄之间设有拉压力传感器。