[实用新型]一种便于装拆的五自由度混联机构

摘要

本实用新型公开了一种便于装拆的五自由度混联机构，包括连接座和五自由度混联机构本体，连接座的上端设有第一凹槽，第一凹槽的左右两端内壁上均设有第二凹槽，第二凹槽的前端内壁上设有内外连通的第一通孔，且第一通孔内贯穿设有第一转动杆，第一转动杆位于第二凹槽内的一端上同轴固定连接有绕线辊，第一转动杆位于第二凹槽外的一端上同轴固定连接有第一链盘，第二凹槽的底部滑动连接有滑动板，滑动板远离第一凹槽的一端侧壁上固定连接有钢丝，钢丝远离滑动板的一端固定缠绕至绕线辊上。本实用新型便于混联机构进行安装拆卸，能有效的确保五自由度混联机构正常工作的效率。

主权项

1.一种便于装拆的五自由度混联机构，包括连接座(1)和五自由度混联机构本体(2)，其特征在于，所述连接座(1)的上端设有第一凹槽(3)，所述第一凹槽(3)的左右两端内壁上均设有第二凹槽(4)，所述第二凹槽(4)的前端内壁上设有内外连通的第一通孔，且第一通孔内贯穿设有第一转动杆(6)，所述第一转动杆(6)位于第二凹槽(4)内的一端上同轴固定连接有绕线辊(7)，所述第一转动杆(6)位于第二凹槽(4)外的一端上同轴固定连接有第一链盘(8)，所述第二凹槽(4)的底部滑动连接有滑动板(9)，所述滑动板(9)远离第一凹槽(3)的一端侧壁上固定连接有钢丝(10)，所述钢丝(10)远离滑动板(9)的一端固定缠绕至绕线辊(7)上，所述滑动板(9)远离第一凹槽(3)的一端侧壁上固定连接有第一弹性机构(11)，所述第一弹性机构(11)远离滑动板(9)的一端与第二凹槽(4)的内壁固定连接，所述滑动板(9)靠近第一凹槽(3)的一端侧壁上固定连接有第一固定杆(12)，所述连接座(1)的前端侧壁上转动连接有第二转动杆(13)，所述第二转动杆(13)设置于两根第一转动杆(6)之间的连接座(1)上，所述第二转动杆(13)上同轴固定连接有两个第二链盘(14)，所述第二链盘(14)与第一链盘(8)传动连接，所述连接座(1)与第二链盘(14)之间的第二转动杆(13)上同轴固定连接有环形板(15)，所述连接座(1)的前端侧壁上固定连接有水平板(16)，所述水平板(16)位于第二转动杆(13)的正上方，所述水平板(16)上设有上下连通的第二通孔，且第二通孔内贯穿设有第二固定杆(17)，所述第二固定杆(17)上同轴固定连接有连接板(19)，所述连接板(19)的上端固定连接有多个第二弹性机构(18)，所述第二弹性机构(18)的上端与水平板(16)的下端固定连接，所述第二固定杆(17)的下端与环形板(15)活动连接，所述五自由度混联机构本体(2)的下端固定连接有连接块(20)，所述连接块(20)位于第一凹槽(3)内，所述连接块(20)的左右两端分别与两根第一固定杆(12)活动连接。