[实用新型]一种无源机械手

摘要

一种无源机械手，包括机械臂、至少两个夹爪、夹爪锁止机构以及位于机械臂下方的夹爪座，夹爪包括夹杆以及连接在夹杆前端的夹头，夹爪座活动连接于机械臂且可相对于机械臂上下移动；夹杆上设有1号连接点和2号连接点，1号连接点位于夹头和2号连接点之间，1号连接点与夹爪座铰接，2号连接点与机械臂活动连接；夹爪锁止机构包括锁止钩和引导与锁止结构，锁止钩、引导与锁止结构分开设置在夹爪座和机械臂上，引导与锁止结构包括锁止槽、用于引导锁止钩移动至锁止槽中以及从锁止槽中脱出的引导结构，上述夹爪在执行夹持和松开动作时无需带动力源的驱动机构来驱动，该机械手整体结构紧凑、体积较小、造价低廉，还兼具有较高的防爆安全性。

主权项

1.一种无源机械手，包括机械臂（1）以及至少两个夹爪（2），所述夹爪（2）包括夹杆（2a）以及连接在夹杆（2a）前端的夹头（2b），其特征在于：该无源机械手还包括夹爪锁止机构（3）以及位于所述机械臂（1）下方的夹爪座（4），所述夹爪座（4）活动连接于机械臂（1）且可相对于机械臂（1）上下移动；在所述夹杆（2a）上设有1号连接点（2a1）和2号连接点（2a2）， 所述1号连接点（2a1）位于夹头（2b）和2号连接点（2a2）之间，所述1号连接点（2a1）与夹爪座（4）铰接，所述2号连接点（2a2）与机械臂（1）活动连接；所述夹爪锁止机构（3）包括相互配合的锁止钩（3a）和引导与锁止结构，所述锁止钩（3a）、引导与锁止结构分开设置在夹爪座（4）和机械臂（1）上，所述引导与锁止结构包括锁止槽（3b1）、用于引导所述锁止钩（3a）移动至锁止槽（3b1）中并可引导锁止钩（3a）从所述锁止槽（3b1）中脱出的引导结构；松开物体时，让所述夹爪座（4）抵靠住物体，将所述机械臂（1）相对于夹爪座（4）往下移动，所述夹杆（2a）受机械臂（1）施加的下压力作用绕1号连接点（2a1）往外翻转，使得所有夹头（2b）彼此远离，从而松开原本被夹持的物体，在所述机械臂（1）相对于夹爪座（4）往下移动的过程中，所述锁止钩（3a）经引导结构移动至锁止槽（3b1）中，以锁止所述夹爪（2）并使其保持张开状态；夹持物体时，让所述夹爪座（4）抵靠住物体，将所述机械臂（1）相对于夹爪座（4）先往下再往上移动使得锁止钩（3a）经引导结构从锁止槽（3b1）中脱出，以解除对夹爪（2）的锁止，在所述机械臂（1）相对于夹爪座（4）往上移动的过程中，所述夹杆（2a）受机械臂（1）施加的上提力作用绕1号连接点（2a1）往内翻转，使得所有张开的夹头（2b）彼此靠拢，从而夹住物体。