[实用新型]一种准确控制抓力的机械手

摘要

本实用新型公开了一种准确控制抓力的机械手，包括依次传动相连的驱动机构、传动机构、可张合的机械手爪总成，机械手爪总成上设有压力传感器。通过在机械手爪总成上设置压力传感器，机械手在抓取商品时，压力传感器可以感受到抓取商品的抓力，进而判断是否抓住了商品，消除了之前机械手未抓住商品就开始下一个动作的问题，提高了机械手的准确率。同时有了压力传感器，给物体施加稳定的抓力，避免抓力太小被抓物抓不牢，或者抓力过大被抓物抓坏的情况。本实用新型应用于商品抓取设备。

主权项

1.一种准确控制抓力的机械手，其特征在于：包括依次传动相连的驱动机构、传动机构、可张合的机械手爪总成，所述机械手爪总成上设有压力传感器(4)；所述机械手爪总成包括相对的第一机械臂(3)和第二机械臂(2)，第一机械臂(3)、第二机械臂(2)分别通过传动机构与驱动机构传动相连以用于实现机械手爪总成的张合；所述传动机构包括主齿轮轴(8)和副齿轮轴(9)，所述主齿轮轴(8)的齿部和副齿轮轴(9)的齿部啮合，所述第一机械臂(3)与主齿轮轴(8)的轴部固定相连，所述第二机械臂(2)与副齿轮轴(9)的轴部固定相连，所述压力传感器(4)设在第二机械臂(2)上。