[实用新型]一种多轮腿式复杂地形移动平台

摘要

一种多轮腿式复杂地形移动平台。本实用新型是为了解决现有的野外采集机器人调节方式复杂，复杂地形适应能差，搬运麻烦的问题。它包括上连接板、下连接板、连杆和N条机械腿，连杆设置在上连接板和下连接板之间形成基座，N条机械腿沿四周均布在基座上；每条机械腿包括关节旋转舵机、端部轮、支架、轮驱动电机、肘关节俯仰电机、肘关节舵机、肩关节舵机、腰关节舵机、W个U形短臂和M个U形长臂，其中一个U形长臂与关节旋转舵机外壳固接，W个U形短臂的底板分别与剩余M‑1个U形长臂的底板一一对应连接。本实用新型用于在危险的非结构环境当中作业。

主权项

1.一种多轮腿式复杂地形移动平台，其特征在于：所述的一种多轮腿式复杂地形移动平台包括上连接板(4)、下连接板(2)、连杆(3)和N条机械腿(1)，连杆(3)设置在上连接板(4)和下连接板(2)之间形成基座，N条机械腿(1)沿四周均布在基座上；每条机械腿(1)包括关节旋转舵机(1‑6)、端部轮(1‑1)、支架(1‑2)、轮驱动电机(1‑3)、肘关节俯仰电机(1‑7)、肘关节舵机(1‑8)、肩关节舵机(1‑10)、腰关节舵机(1‑9)、W个U形短臂(1‑4)和M个U形长臂(1‑5)，其中一个U形长臂(1‑5)与关节旋转舵机(1‑6)的外壳固接，W个U形短臂(1‑4)的底板分别与剩余M‑1个U形长臂(1‑5)的底板一一对应连接，肘关节俯仰电机(1‑7)、肘关节舵机(1‑8)和肩关节舵机(1‑10)的外壳分别与W个U形短臂(1‑4)的侧板一一对应固接，肘关节俯仰电机(1‑7)、肘关节舵机(1‑8)、肩关节舵机(1‑10)和腰关节舵机(1‑9)的输出轴分别与M个U形长臂(1‑5)的侧板一一对应固接；关节旋转舵机(1‑6)的输出轴与支架(1‑2)固接，支架(1‑2)上安装有轮驱动电机(1‑3)，端部轮(1‑1)安装在轮驱动电机(1‑3)的输出轴上；腰关节舵机(1‑9)的外壳安装在基座上，肘关节俯仰电机(1‑7)、肘关节舵机(1‑8)和肩关节舵机(1‑10)轴向平行，关节旋转舵机(1‑6)和腰关节舵机(1‑9)轴向平行，且腰关节舵机(1‑9)和肩关节舵机(1‑10)轴向垂直。