[实用新型]一种基于自适应柔性爪的水果采摘器

摘要

本实用新型属于水果采摘器技术领域，涉及一种基于自适应柔性爪的水果采摘器，主要由柔性爪、柔性爪安装座、连杆、滑块、柔性爪底座、电机上安装座、电机、电机下安装座、轴套座、轴套、把手座、把手和采摘伸缩杆组成。当按压或松开把手时，通过钢丝将力传导给滑块，使滑块上下滑动；滑块上通过三根连杆与连接座连接，连杆将滑块的直线运动转换为连接座的转动运动，进而实现手爪的收紧和放松；当柔性爪在抓取水果的时候对水果产生挤压，水果外表面对于柔性爪内表面产生作用力，由于鳍条效应的存在，柔性爪会向内弯曲，最大程度上使柔性手爪内壁贴合在水果外表面，将挤压力均匀的分散到水果的整个外表面。本实用新型简单便携、并可保证果肉果皮的质量。

主权项

1.一种基于自适应柔性爪的水果采摘器，其特征在于，主要由柔性爪(1)、柔性爪安装座(2)、连杆(3)、滑块、弹簧(4)、柔性爪底座(5)、电机上安装座(6)、电机(7)、电机下安装座(8)、轴套座(9)、轴套(14)、把手座(15)、把手(16)和采摘伸缩杆(17)组成；所述的柔性爪(1)，共3个，为中间设有多根横梁的Λ型结构，柔性爪(1)的两个手爪的底部设有连接座，手爪底部向内侧为楔形突起，用于将手爪卡扣在连接座内，防止柔性爪(1)脱落；柔性爪(1)的两个手爪分别安装在柔性爪安装座(2)和滑块上；与水果接触的柔性爪(1)的表面上设有人字型柔性突起，突起方向与水果采摘时的受力在柔性爪(1)的表面的分力方向相反，增加抓取过程中的摩擦力；所述的柔性爪安装座(2)，其上表面设有三组均匀分布的突起，每组有两个突起，用于连接柔性爪(1)的连接座；柔性爪(1)的一个手爪通过连接座安装在柔性爪安装座(2)的一组突起上，以支撑和固定柔性爪(1)；连接座与柔性爪安装座(2)的突起通过螺母a(10)和螺丝a(11)连接，连接座绕柔性爪安装座(2)的突起旋转；所述的柔性爪底座(5)，位于柔性爪安装座(2)的下方，二者之间设有三根均布的导轨，滑块上设有三个均布的通孔，通过通孔安装在三根导轨上，使滑块在柔性爪底座(5)与柔性爪安装座(2)之间上下移动，导轨将柔性爪底座(5)与柔性爪安装座(2)连接为一体；滑块的侧面周围均布3组突起，每组有两个突起，用于固定连杆(3)；柔性爪(1)的另一个手爪经连接座并通过螺母a(10)、螺丝a(11)与连杆(3)的一端连接，连杆(3)的另一端通过螺母a(10)和螺丝a(11)与滑块上的突起连接；柔性爪底座(5)的中心轴处设有弹簧(4)，弹簧(4)与滑块下表面接触；连杆(3)将滑块的上下直线运动转变为手爪的转动运动，实现对水果的抓取；所述的电机上安装座(6)通过螺丝b(12)安装在柔性爪底座(5)的下表面，所述的电机下安装座(8)通过螺丝c(13)安装在轴套座(9)的上表面，电机上安装座(6)与电机下安装座(8)之间安装有电机(7)，电机(7)带动柔性爪(1)绕中心轴转动；所述的采摘伸缩杆(17)为伸缩杆，由两根不同直径的杆组成，通过锁紧装置固定两根杆的相对位置；所述的轴套座(9)套在采摘伸缩杆(17)的上端并通过螺丝固定；所述的把手座(15)通过螺丝d(18)和螺母b(19)安装在采摘伸缩杆(17)的下端，实现把手座(15)在采摘伸缩杆(17)上的转动；所述的把手(16)通过销安装在把手座(15)上，把手(16)通过钢丝与滑块相连接，以控制滑块的上下运动；钢丝外部套有轴套(14)，限制钢丝的运动。