[实用新型]一种六轴机械手

摘要

本实用新型涉及教学设备领域，尤其涉及一种六轴机械手，包括依次连接的第一轴机构、第二轴机构、第三轴机构、第四轴机构、第五轴机构、第六轴机构和夹爪机构，第一轴机构包括底座、第一轴转盘和第一轴驱动单元；第二轴机构包括安装座、第二轴臂和第二驱动单元；第三轴机构包括第三轴座、曲柄连杆组件和第三驱动单元；第四轴机构包括第四转轴和第四驱动单元；第五轴机构包括第五轴臂、第五传动组件和第五驱动单元；第六轴机构包括第六轴座、第六转盘和第六驱动单元；夹爪机构安装于第六转盘。本实用新型结构紧凑，实现了六轴转动，便于模拟各个方向的移动，且结构简单，降低了产品的成本，方便用于模拟教学的环境中使用，降低教学成本。

主权项

1.一种六轴机械手，其特征在于，包括依次可转动连接的第一轴机构、第二轴机构、第三轴机构、第四轴机构、第五轴机构、第六轴机构和夹爪机构，所述第一轴机构包括底座、第一轴转盘和第一轴驱动单元，所述第一轴驱动单元驱动第一轴转盘转动；所述第二轴机构包括安装座、第二轴臂和第二驱动单元，所述安装座安装于第一轴转盘，所述第二轴臂可转动安装于所述安装座，所述第二驱动单元驱动所述第二轴臂转动；所述第三轴机构包括第三轴座、曲柄连杆组件和第三驱动单元，所述第三轴座可转动安装于第二轴臂的一端，所述曲柄连杆组件包括连杆和曲柄齿盘，所述连杆两端分别与第三轴座和曲柄齿盘可转动连接，所述第三驱动单元驱动所述曲柄齿盘转动；所述第四轴机构包括第四转轴和第四驱动单元，所述第四转轴和第四驱动单元均安装于第三轴座，所述第四转轴与第四驱动单元驱动连接；所述第五轴机构包括第五轴臂、第五传动组件和第五驱动单元，所述第五驱动单元安装于第三轴座，所述第五传动组件安装于第五轴臂，所述第五轴臂固定连接于第四转轴的一端，所述第五传动组件包括依次传动连接的第五主动带轮、第五传动带和第五从动带轮，所述第五驱动单元通过第五转轴与第五主动带轮传动连接，所述第五转轴穿设于第四转轴；所述第六轴机构包括第六轴座、第六转盘和第六驱动单元，所述第六轴座可转动安装于第五轴臂的一端，所述第六轴座与第五从动带轮同轴传动连接，所述第六驱动单元安装于第六轴座，所述第六转盘可转动安装于第六轴座一侧，所述第六驱动单元与第六转盘传动连接；所述夹爪机构安装于所述第六转盘。