[实用新型]移动式喷砂机器人控制系统

摘要

本实用新型公开了一种移动式喷砂机器人控制系统，包括设置有驱动车轮运动和/或转向的至少一台小车运动驱动装置的移动小车，固定在移动小车的顶部且设置有驱动升降台上下运动的升降台运动驱动装置的升降台，固定在升降台的顶部且设置有能够驱动其上滑块往复运动的滑块运动驱动装置的水平工作台，底端固定在滑块上且设置有分别控制机械臂的每个活动关节的N个机械臂运动驱动装置、固定在N自由度机械臂顶端的喷沙枪、控制上述各驱动装置的PLC装置、双目摄像头以及图像处理装置；该移动式喷砂机器人控制系统通过上述各设备的相互盆和实现自动控制该移动式喷砂机器人控制系统移动至喷砂件的待喷砂位置处，完成喷砂作业，工作稳定可靠，符合工业生产要求。

主权项

1.一种移动式喷砂机器人控制系统，其特征在于，包括：移动小车(3)，其上设置有驱动车轮运动和/或转向的至少一台小车运动驱动装置；升降台(4)，其上设置有驱动升降台(4)上下运动的一台升降台运动驱动装置；所述升降台(4)固定在所述移动小车(3)的顶部；水平工作台(5)，其上设置有能够在水平工作台上往复滑动的滑块和驱动所述滑块往复运动的滑块运动驱动装置；所述水平工作台(5)固定在所述升降台(4)的顶部；N自由度机械臂(10)，其上设置有分别控制所述N自由度机械臂(10)的每个活动关节的N个机械臂运动驱动装置；所述N自由度机械臂(10)的底端固定在所述滑块上；喷沙枪(11)，其固定在N自由度机械臂(10)的顶端；PLC装置(2)，其分别与小车运动驱动装置、升降台运动驱动装置、滑块运动驱动装置连接、N个机械臂运动驱动装置和喷沙枪(11)连接；双目摄像头(7)，其设置在能够采集到所述移动小车(3)、所述升降台(4)、所述水平工作台(5)、所述N自由度机械臂(10)、所述喷沙枪(11)和待喷砂件的位置处；以及图像处理装置(8)，其分别与所述双目摄像头(7)和PLC装置，接收所述双目摄像头(7)采集的实时图像，并对双目摄像头(7)采集的各装置定位、分析获得各装置的后续运动距离后发送至PLC装置(2)。