[实用新型]一种带传动协作机械臂

摘要

本实用新型属于协作机械臂技术领域，公开了一种带传动协作机械臂,包括底座、机械臂、末端执行法兰，机械臂包括依次连接的第一到第五机臂。底座上设有相底盘惰轮，第一机臂固定在底盘惰轮上，底座上设有第一驱动组件，第一驱动组件通过传动带与底盘惰轮连接传动；第二机臂与第一机臂纵向转动连接，第三机臂与第二机臂纵向转动连接；第三机臂包括传动箱，传动箱的后表面设置有三个直流有刷电机，传动箱内设有与三个直流有刷电机连接的减速传动机构，减速传动机构连接第四机臂和第五机臂。本实用新型设置带传动实现多段机臂的自由运动，传动更加平稳可靠；三个直流有刷电机的集中设置，使得机臂的末端自重减小，并提高了机臂末端的工作负载能力。

主权项

1.一种带传动协作机械臂,包括底座(1)、设于底座上拥有六自由度的机械臂、设于机械臂末端的末端执行法兰(9)，所述的机械臂包括依次连接的第一机臂(4)、第二机臂(5)、第三机臂(6)、第四机臂(7)和第五机臂(8)；其特征在于：所述底座上设有相对其自身转动的底盘惰轮(3)，所述第一机臂竖直固定在底盘惰轮上，所述底座上设有第一驱动组件(2)，第一驱动组件通过传动带与底盘惰轮连接传动；所述第二机臂与第一机臂纵向转动连接，第一机臂上设有第二驱动组件，第二机臂上设有与第二驱动组件连接传动的第二惰轮(504)；所述第三机臂与第二机臂纵向转动连接，第二机臂上设有第三驱动组件，第三机臂上设有与第三驱动组件连接传动的第三惰轮；所述第三机臂包括传动箱(601)，传动箱的后表面设置有三个直流有刷电机(602)，传动箱内设有与三个直流有刷电机连接的减速传动机构，减速传动机构包括从传动箱前表面伸出的三根同轴设置的输出轴(15)，第四机臂与外层输出轴(1503)固定连接并随轴转动，中层和内层输出轴伸入第四机臂内部并且中层输出轴(1502)通过一级齿轮副与第五机臂连接传动，内层输出轴(1501)通过三级齿轮副与第五机臂上的末端执行法兰连接传动。