[实用新型]一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手有效
| 申请号： | 201821389635.5 | 申请日： | 2018-08-28 |
| 公开（公告）号： | CN209047044U | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 崔志军;贾江鸣;鲁玉军 | 申请（专利权）人： | 浙江理工大学 |
| 主分类号： | A01D45/00 | 分类号： | A01D45/00 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人： | 杨红梅 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手，包括软体驱动器，软体驱动器下方设有工作台，软体驱动器与工作台配合连接，工作台侧壁设有进气管和抽气管，进气管和抽气管均与工作台连通，工作台下方设有驱动主体，驱动主体内部左侧设有驱动气缸，驱动主体内部右侧设有止动气缸，驱动气缸与工作台配合连接，工作台上表面设有接触气压开关，止动气缸与接触气压开关配合连接，解决了传统的刚性机器人具有输出力矩大，运动快而精确的特点；针对西红柿等农产品刚性机械手易损伤，柔性机械手输出力不够的问题，本文设计了一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手；保证输出力的同时也对农进行了保护。 | ||
| 搜索关键词： | 工作台 驱动器 机械手 联合驱动 配合连接 驱动主体 软体 农产品 采摘 气压开关 驱动气缸 止动气缸 抽气管 进气管 输出力 工作台上表面 工作台侧壁 柔性机械手 输出力矩 传统的 连通 机器人 损伤 保证 | ||
【主权项】：
1.一种刚性与柔性联合驱动的农产品采摘机械手，其特征在于，包括软体驱动器(1)，所述软体驱动器(1)下方设有工作台(2)，所述软体驱动器(1)与工作台(2)配合连接，所述工作台(2)侧壁设有进气管(6)和抽气管(7)，所述进气管(6)和抽气管(7)均与工作台(2)连通，所述工作台(2)下方设有驱动主体，所述驱动主体内部左侧设有驱动气缸(3)，驱动主体内部右侧设有止动气缸(5)，所述驱动气缸(3)与工作台(2)配合连接，所述工作台(2)上表面设有接触气压开关(9)，所述止动气缸(5)与接触气压开关(9)配合连接。
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