[实用新型]一种仿生上肢的三自由度的电动仿生手指

摘要

本申请公开一种仿生上肢的三自由度的电动仿生手指，包括手指连接轴，手指连接轴上、下端分别转动连接上、下掌指板，并且固定带轮一，固定在上掌指板的手指电机减速机的输出轴固定锥齿轮一，锥齿轮一同时与锥齿轮二、双联轮上的锥齿轮三啮合，锥齿轮二驱动上近端指板转动，双联轮上的同步带轮二与带轮一形成带传动，双联轮转动安装在下掌指板上，锥齿轮一通过滑杆传动机构与转动盘连接，转动盘通过传动杆与传动盘连接，传动盘连接固定转轴，转轴的固定锥齿轮五，锥齿轮五与锥齿轮四啮合，锥齿轮四驱动上远端指板转动，上、下掌指板、上、下近端指板、上、下远端指板分别通过连接板固定连接，通过一个电机，实现了手指的三自由度的同步运动。

主权项

1.一种仿生上肢的三自由度的电动仿生手指，包括手指连接轴(101)、带轮一(110)、手指电机减速机(111)、锥齿轮一(113)、锥齿轮二(115)、双联轮(116)、锥齿轮四(120)、锥齿轮五(121)、传动盘(126)，其特征在于：手指连接轴(101)的上、下端分别转动连接上掌指板(102)、下掌指板(109)的后端，手指连接轴(101)固定带轮一(110)，手指电机减速机(111)直接或间接固定在上掌指板(102)上，手指电机减速机(111)的输出轴固定锥齿轮一(113)，锥齿轮一(113)同时与锥齿轮二(115)、双联轮(116)上端设置的锥齿轮三啮合；所述的锥齿轮二(115)固定在上近端销(114)上，上近端销(114)上部与上掌指板(102)的前端转动连接，上近端销(114)中部与上近端指板(103)的后端固定连接，所述的双联轮(116)活套在下近端销(108)的上端，下近端指板(107)与下掌指板(109)通过下近端销(108)的下部铰接，下近端销(108)与下近端指板(107)下掌指板(109)转动连接，所述的双联轮(116)下端设置的同步带轮二通过同步带(117)与带轮一(110)形成带传动连接；所述的锥齿轮一(113)通过滑杆传动机构与转动盘(118)连接，转动盘(118)通过传动杆(125)与传动盘同步传动连接，并实现锥齿轮一(113)与转动盘(118)位置变化后能够同步转动；传动盘(126)固定转轴(127)的后端，转轴(127)中部转动连接转轴支撑(134)，转轴支撑(134)固定在上近端指板(103)上，传动盘(126)转动安装在转动盘支撑(128)上，转轴(127)中部转动连接转轴支撑(134)，转动盘支撑(128)、转轴支撑(134)固定在上近端指板(103)上，转轴(127)的前端固定锥齿轮五(121)，锥齿轮五(121)与锥齿轮四(120)啮合，锥齿轮四(120)固定在上远端销(119)上，上远端销(119)固定上远端指板(104)的后端，上远端销(119)转动连接上近端指板(103)的前端，所述的转轴(127)与转动盘(118)、锥齿轮一(113)同轴设置，下近端指板(107)的前端通过下远端销(106)与下远端指板(105)的后端铰接；所述的上近端销(114)与下近端销(108)同轴，下远端销(106)与上远端销(119)同轴。